ros配置主从机（树莓派、TK1）与笔记本之间配置详细步骤

下面以TK1为例介绍上位机与笔记本配置ros主从机，以实现使用笔记本rviz构建地图

1.主机为TK1      IP：192.162.2.212             NAME: ubuntu

  从机为笔记本    IP：192.162.2.202            NAME:guoqing

2.从机配置（笔记本配置）

  将主机的IP添加到主机的 /etc/hosts 这个配置文件里

sudo gedit /etc/hosts

添加： 192.162.2.212  ubuntu（也就是打开文件后一般为第三行添加，在一行注释之前）

gedit  ~/.bashrc    

添加： export ROS_MASTER_URI=http://192.162.2.212:11311         此处为TK1的IP

          export ROS_HOSTNAME=192.162.2.202                                 此处为笔记本IP

3.主机配置

      将从机的IP添加到主机的 /etc/hosts 这个配置文件里

sudo gedit /etc/hosts

添加：192.162.2.202  guoqing

gedit ~/.bashrc

添加： export ROS_MASTER_URI=http://192.162.2.212:11311            （此处两个均为TK1 IP）

           export ROS_HOSTNAME=192.162.2.212

4.     测试：（只要主机开启roscore即可）

测试主从机联通

   在主机上，ping从机：ping 192.162.2.202

   在从机上，ping主机：ping 192.162.2.212

测试ROS主从配置：

   主机上，新终端执行：  roscore

   从机上，新终端执行：  rostopic list