lx 安装ubuntu系统在外接的U盘中，使用ros

ubuntu安装在U盘，且即插即用

1.测试环境
32G 东芝U盘，usb2.0接口（lx面板也是usb2.0）
Ubuntu14.04 32bit
Lx windows默认安装32bit软件（是否支持64bit,需参照cpu核数）
默认电脑的系统环境 win7

2.制作ubuntu安装启动盘
使用Ultraiso 将iso 系统文件“写入磁盘镜像”

3.准备另一个U盘来做安装介质并格式化（即系统安装的地方），将2个U盘插入电脑

4.开机设置启动项
然后选择“delete”or“F12”or ”F10” or “F2”进入BIOS
将制作的启动盘，选为第一启动项，从此处启动

5.安装
安装时“其他选项”（somthing else）

6.手动分区
分区前使用下方的“-”将你要安装的U盘释放成“free space”
主要划分3个区
https://jingyan.baidu.com/article/0bc808fc6326ca1bd485b9e6.html

!!!!!!注意：bootloader选择“/”分区的项，这样grub将安装在U盘，而不会影响原电脑windows。!!!!!

7.安装完成
开机，进入bios选择从U盘启动，经测试该系统可以接在win7电脑的主机上启动U盘中ubuntu系统。

关于ROSARIA
1.官网
http://wiki.ros.org/Robots/AMR_Pioneer_Compatible#Hardware_Drivers_and_Simulation
http://wiki.ros.org/ROSARIA

2.安装方法
http://blog.csdn.net/qq_35508344/article/details/77096177

3.安装好rosaria 和 rosaria_client 两个包

4.LX 运行的注意事项
Rosaria 默认连接的端口是ttyUSB0，对应参数为~port，需要在/dev 下确认端口号。
LX的波特率为57600，默认为9600, 对应参数为~baud, 该项需要在launch文件进行修改设置。

<launch>
<node pkg=”rosaria” type=”RosAria” name=”rosaria”>
<param name=”port” value=”/dev/ttyUSB0”/>
<param name=”baud” value=”57600”/>
</node>

<node pkg=”rosaria_client” type=”interface” name=”interface”/>
</launch>