ROS机器人安装学习笔记

        最近做的一个项目需要在ubuntu16.04下做ROS机器人操作系统开发，因为之前从没接触过linux和ros机器人，记录下学习过程，以备后用。     
        假设ubuntu16.04已经安装好了，我们的目标是安装ROS Kinetic，因为这个版本支持ubuntu16.04。
        1.添加软件库到sources.list文件中
        sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'       
        2.设置密钥
        wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
        3.安装ROS
        sudo apt-get update
        sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
        4.初始化rosdep
        sudo rosdep init
        rosdep update
        5.配置环境
        source /opt/ros/kinetic/setup.bash
        (注意：再次打开一个命令行窗口，必须再次执行配置环境命令，可以在bashrc文件中配置脚本自动配置环境,方法如下
        a: echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
        b: source ~/.bashrc
       6.安装rosinstall
        sudo apt-get install python-rosinstall

运行测试：
在一个终端上运行以下命令
roscore
在另一个终端上运行以下命令
rosrun turtlesim turtlesim_node
如果一切正常，你将会看到一个新窗口出来，窗口中有一个小海龟。