定位与导航
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voronoi diagram
voronoi 记录原创 2024-01-01 21:21:06 · 528 阅读 · 0 评论 -
Euclidean Distance Transform - EDT
EDT 欧式距离场的概念原创 2023-09-04 00:46:17 · 546 阅读 · 0 评论 -
LPA 重规划
lifelong planning a star本质上属于重规划算法https://zhuanlan.zhihu.com/p/51114323https://blog.csdn.net/lqzdreamer/article/details/85175372原创 2022-04-11 16:38:18 · 236 阅读 · 0 评论 -
bezier + spline
中国农业大学-赵明老师-计算机图形学-moochttps://www.bilibili.com/video/BV1Dt411f7Qj?p=11bezier 曲线给定空间中n+1个点, , 叫 n阶n次, 伯恩斯坦基参数方程为参数为t, t在 0到1 之间;随着t 的变化,得到bezier 曲线两个控制点,1次多项式三个控制点,2次多项式四个控制点,3次多项式...原创 2022-01-02 18:28:14 · 1141 阅读 · 0 评论 -
轨迹预测方法记录
# 轨迹预测机器人跟随业务中,轨迹预测是很重要的一块; 当机器人目标丢失时,可以用来恢复;## SVMRsupport vector machine regression参考论文<An Architecutre for Person-Following using Active Target Search>## constrained bezier<Fast-Tracker: A Robust Aerial System for Tracking Agile .原创 2021-12-21 10:53:27 · 856 阅读 · 0 评论 -
路径平滑方法
梯度下降法拉直法CG 见smac原创 2021-11-10 20:47:45 · 642 阅读 · 0 评论 -
UWB 定位
# 测距技术tof time of flight, 双向测距 基于TOF的定位方法测距不依赖基站与标签的时间同步,故没有时钟同步偏差带来的误差,但TOF测距方法的时间取决于时钟精度,时钟偏移会带来误差。为了减少时钟偏移量造成的测距误差,通常采用正反两个方向的测量方法,即远端基站发送测距信息,标签接收测距信息并回复,然后再由标签发起测距信息,远端基站回复,通过求取飞行时间平均值,减少两者之间的时间偏移,从而提高测距精度。 toa time of arriva原创 2021-09-27 11:33:06 · 342 阅读 · 0 评论 -
dynamic windows approach
csdnros1原创 2021-06-19 12:38:25 · 625 阅读 · 0 评论 -
navfn
ref1ref2ref3原创 2021-06-14 10:54:42 · 123 阅读 · 0 评论 -
APF 人工势场法
cmu motionplanning APF ppt原创 2021-05-24 11:23:40 · 716 阅读 · 1 评论 -
pp 算法流程
pp pater原创 2021-04-26 20:19:22 · 591 阅读 · 0 评论 -
nav2仿真环境记录
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.pyros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.pyros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard原创 2021-04-21 09:56:54 · 208 阅读 · 0 评论 -
collision detect
目录AABB新的改变功能快捷键合理的创建标题,有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能,丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入AABBminimum bounding_box你好! 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器,原创 2021-04-19 20:21:29 · 653 阅读 · 0 评论 -
amcl
amcl marks主要使用的算法sample_motion_model_odometry, beam_range_finder_model, likelihood_field_range_finder_model, Augmented_MCL, and KLD_Sampling_MCL参数默认值含义overallglobal_localizationstd_srvs/Empty服务请求全局定位, 所有粒子均匀洒在free区域request_nomotion_原创 2021-01-31 18:06:08 · 228 阅读 · 0 评论 -
costmap && costmap_update
global_costmapnav_msgs/OccupancyGridstd_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_idnav_msgs/MapMetaData info time map_load_time float32 resolution uint32 width uint32 height geometry_msgs/Pose origin geometry_msgs/Point原创 2021-01-29 15:01:29 · 324 阅读 · 0 评论 -
obstacleavoidref
obstacle_avoid原创 2021-01-22 13:34:57 · 104 阅读 · 0 评论 -
深度图地面分割
深度图地面检测原创 2021-01-18 12:21:59 · 1079 阅读 · 0 评论 -
local_planner
vfh原创 2020-12-14 15:05:27 · 322 阅读 · 0 评论 -
organizations
UbiquityRobotics原创 2020-12-14 14:14:59 · 168 阅读 · 0 评论 -
flexbe mark
https://github.com/CNURobotics/flexible_navigationhttps://github.com/CNURobotics/chris_turtlebot_flexible_navigation原创 2020-11-26 18:34:16 · 269 阅读 · 0 评论 -
move_base_flex
roscon2017原创 2020-11-22 16:47:45 · 1196 阅读 · 0 评论 -
smach
smach guide容器与状态容器状态容器与状态容器状态机一般说就是一个容器, 包含了各种状态, 以及各种状态之间的轮转。当然一个状态机容器又可以是一个状态,这就是所谓的层级、分层。状态状态都需要继承smach.State, 并实现State.excute()状态名字一般大写每个状态机容器也是一个状态。因此,你可以通过将状态机容器添加到另一个状态机容器中来搭建状态机状态机容器的结果用红色标记Smach附带了一个完整的预先实现的状态库,比如StateMachine: 生成状态机容器原创 2020-11-21 23:26:19 · 416 阅读 · 1 评论 -
range_sensor_layer
wikiDavid Lu, layer github代码解析1添加链接描述原创 2020-11-08 14:53:12 · 569 阅读 · 0 评论 -
四轮
ros_controllerneorobotniq原创 2020-10-21 17:42:32 · 110 阅读 · 0 评论 -
g2o guide
计算机视觉life 公众号文章三步走从零开始一起学习SLAM | 理解图优化,一步步带你看懂g2o代码从零开始一起学习SLAM | 掌握g2o顶点编程套路从零开始一起学习SLAM | 掌握g2o边的代码套路原创 2020-10-20 13:39:12 · 100 阅读 · 0 评论 -
电梯
添加链接描述原创 2020-09-21 10:37:52 · 312 阅读 · 0 评论 -
恢复行为
lead out原创 2020-09-21 09:56:11 · 129 阅读 · 0 评论 -
ros_navigation 加入禁区辅助导航
一种方法尝试david lu, costmap_forbidden_layer另一种方法, 加入一张禁区的static map, 一些机器人公司也用了这个思路设计, 比如fetch## costmapmap_layer: map_topic: /mapnogo_layer: map_topic: /map_nogo## configglobal_costmap: update_frequency: 5.0 static_map: true rolling_w原创 2020-09-14 20:30:16 · 847 阅读 · 0 评论 -
Potential Fields
Potential Fields Tutorial原创 2020-08-24 13:56:38 · 717 阅读 · 0 评论 -
feedback graceful trajectory control for differential mobile robots
A Smooth Control Law for Graceful Motion ofDifferential Wheeled Mobile Robots in 2D Environmentgmu-cs485熊蓉mooc原创 2020-08-18 10:04:14 · 180 阅读 · 0 评论 -
auto dock ref
bluewhalefetchpcl-rwbotneo原创 2020-08-12 09:51:03 · 123 阅读 · 0 评论 -
pid trajectory controller
PID 模型移动机器人pid controller syrotek原创 2020-08-11 10:27:17 · 271 阅读 · 0 评论 -
line feature
直线模型常规的直线模型y = ax + b变形Ax + By + C = 0极坐标原创 2020-07-23 14:03:56 · 519 阅读 · 0 评论 -
teb tuning
数默认值调参物理意义weight_viapoint1贴合global plan的强度; Optimization weight for minimzing the distance to via-pointsweight_obstacle50Optimization weight for keeping a minimum distance from obstaclesweight_inflation0.1Optimization weight for ...原创 2020-07-10 09:04:03 · 617 阅读 · 0 评论 -
ICP
视觉slam十四讲P173, 先求旋转后平移, 答案应该是R=VUt ? 第一版是不是印刷错误?技术刘详细推导,先平移后旋转对每个点去质心后的相乘矩阵类似一个协方差矩阵, SVD直接分解原创 2020-06-01 20:24:51 · 434 阅读 · 0 评论 -
patrol项目
添加链接描述原创 2020-05-26 15:51:34 · 371 阅读 · 0 评论 -
导航到目标最近点,如果目标被占据
方法1设置tolerance 大点#local_planner_params.yamlyaw_goal_tolerance: 0.26 # 15°xy_goal_tolerance: 0.15方法2参考carrot_planner方法3替换global_planner, 使用try emielke’s global_replanne原创 2020-05-26 14:35:37 · 383 阅读 · 0 评论 -
imu
gyro-odom结合imu gyro 值标定odomcircle_buffer gyro 滤波,计算yawimu pre-integrated四元数微分代码示例原创 2020-05-24 13:29:20 · 691 阅读 · 0 评论 -
差分移动机器人的运动模型
转载添加链接描述原创 2020-03-08 13:40:55 · 4924 阅读 · 0 评论 -
gmapping tuning
参数default valudevalue 1value 2物理意义maxUrange8016usable rangethrottle_scans12skip more scansmap_update_interval53How long (in seconds) between updates to the map; 时间短计算开销大lskip01Number of beams to skip in each scan. Take...原创 2020-05-09 11:57:08 · 217 阅读 · 0 评论