泛函与变分

bellman Optimality Principle

贝尔曼最优原则， 对应的DP 动态规划

Pontryagin极小值定理

• 物理系统的运动方式，一般由最小（少）能量（输入、控制量）决定最小动力的原理。
• 适用于控制向量u(t)受限制的情况下，使得目标函数J取极小，从而求解最优控制问题
• 首先需要求解协态方程即λ，然后再求解最优控制u*，求解完u*之后，即可得到最优状态

hanmilton function 哈密顿函数

• 哈密顿函数H
• 斜态变量λ， 一般多少个状态量，就有多少个λ
• H 对 状态量s分量求导，即可求导λ
• 再求u*

微分

differential
微分是函数改变量的线形主要部分。
dy = f’(x) * dx

f’(x) 是导数， derivative

泛函

functional
泛函为自变量（输入）是函数的函数
泛函也是 函数
泛函的输入是 函数

变分

Variations
泛函的变分的线性化表示是整个变分中最重要的一步
变分可以类比理解成微分

变分（Calculus of variations）的概念及运算规则（一）

变分法

Calculus of Variations
变分微积分，或变分法
它使用变分（函数和泛函的微小变化）来找到泛函的最大值和最小值：从一组函数到实数的映射。泛函通常表示为涉及函数及其导数的定积分。使用变分法的欧拉-拉格朗日方程可以找到最大化或最小化泛函的函数。

泛函导数

泛函导数，变分导数
在变分法中，泛函导数（或变分导数） 将泛函的变化与泛函所依赖的函数的变化联系起来。
在变分法中，泛函通常用函数、它们的参数和它们的导数的积分来表示。
在泛函的积分 L 中，如果函数 f 通过添加另一个任意小的函数 δf 来改变，并且所得被积函数以 δf 的幂展开（泰勒展开），则一阶项中 δf 的系数称为泛函导数。

欧拉-拉格朗日方程

Euler-Lagrange equation （E-L方程）
变分法的关键定理是欧拉－拉格朗日方程。它对应于泛函的临界点。值得指出的是，E-L方程只是泛函有极值的必要条件，并不是充分条件。就是说，当泛函有极值时，E-L方程成立。

欧拉-拉格朗日方程

矩阵求导

矩阵求导公式