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一种超声绕行策略
超声策略原创 2023-05-11 11:48:43 · 87 阅读 · 1 评论 -
vscode ros开发环境setup
经常设置开发Google代码风格preference/setting/ “搜索format”c/c++ 插件中,Clang_format_fallback_Style 填入Google如何使用clang-format# 安装clang-formatsudo apt-get install -y clang-format-3.9whereis clang-format-3.9 #/usr/bin/clang-format-3.9# Clang-format_path 填入上面路..原创 2021-03-12 22:06:02 · 1031 阅读 · 0 评论 -
ros 回调接口和回调队列
/** * \brief Abstract interface for items which can be added to a CallbackQueueInterface */class CallbackInterface{public: /** * \brief Possible results for the call() method */ enum CallResult { Success, ///< Call succeeded .原创 2021-12-02 19:06:46 · 549 阅读 · 0 评论 -
realsenseD455
指标 快门 +全局 可用于快速移动场景,目标追踪等 fov 86 * 57 wfov,应该是目前市面上比较大的fov, 深度相机和彩色相机fov相等; 基线 95 mm, D455 基线比D435更大一些,达到更好的深度估计;物理尺寸长度也更长124mm 深度 精度更高 80% fov 内, 4m - 2%; 8m - 4%; 相比D435提高一倍左右; 有效测距范围比D435更远 模组 同款模组为D450,...原创 2021-08-27 14:38:02 · 837 阅读 · 0 评论 -
gazebo 启动失败
gazebo 启动失败,gzclient 错误···gzclient: /usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:734[gzclient -2] gzclient: /usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:734: typename boost::detail::sp_member_access::type boost::shared_ptr::operator->() const [with T原创 2021-06-01 18:07:04 · 3179 阅读 · 5 评论 -
realsense2 深度图过滤
D435i 深度图受灯光影响比较大官方提供了过滤工具pipelinepost-process wikilibrealsenserealsense-rosBKMs for tuning intel D4xx camera修改修改filters参数<args filters="disparity,spatial,hole_filling"/> # 640*480/15hz tx2 占1.5 cpu<args filters="decimate,disparity,spa原创 2021-03-01 19:26:53 · 1279 阅读 · 1 评论 -
bt
概念组合节点, 一般是中间节点, 代表了BT的逻辑, 非常重要叶节点, 条件节点、行为节点, 一般代表判断 or 最后行为执行执行顺序: 从根到叶, 从上到下, 从左到右节点执行结果: Fail、Success、Running控制节点, 一般代表树结构中的父节点. 一般来说,常用的控制节点有以下三种:- 选择(Selector):选择其子节点的某一个执行- 序列(Sequence):将其所有子节点依次执行,也就是说当前一个返回“完成”状态后,再运行 先一个子节点- 并行(Parallel原创 2020-11-26 20:07:02 · 250 阅读 · 0 评论 -
s曲线
常用曲线类型slope 曲线速度曲线是梯形, 加速曲线是方形, 所以加速度上存在阶跃, 阶跃也将造成冲击控制因子:1. 速度, 决定了速度曲线2. 加速度, 决定了加速度曲线和速度曲线s curves曲线 是不是就完全避免阶跃和冲击? 不是, s曲线提供了一种"冲击可控"的加速和减速, 其速度曲线是一种不带拐点的平滑曲线.s曲线加入了jerk 因子, jerk 一定成都上代表加速度变化造成的冲击.jerk 又叫 加加速度, 即加速度的倒数, 单位 m/s^3速度曲线平滑, 加减速原创 2020-10-22 13:35:42 · 2949 阅读 · 0 评论 -
backup
添加链接描述原创 2020-09-23 19:51:20 · 63 阅读 · 0 评论 -
恢复行为
lead out原创 2020-09-21 09:56:11 · 126 阅读 · 0 评论 -
auto dock ref
bluewhalefetchpcl-rwbotneo原创 2020-08-12 09:51:03 · 122 阅读 · 0 评论 -
teb tuning
数默认值调参物理意义weight_viapoint1贴合global plan的强度; Optimization weight for minimzing the distance to via-pointsweight_obstacle50Optimization weight for keeping a minimum distance from obstaclesweight_inflation0.1Optimization weight for ...原创 2020-07-10 09:04:03 · 607 阅读 · 0 评论 -
patrol项目
添加链接描述原创 2020-05-26 15:51:34 · 360 阅读 · 0 评论 -
导航到目标最近点,如果目标被占据
方法1设置tolerance 大点#local_planner_params.yamlyaw_goal_tolerance: 0.26 # 15°xy_goal_tolerance: 0.15方法2参考carrot_planner方法3替换global_planner, 使用try emielke’s global_replanne原创 2020-05-26 14:35:37 · 375 阅读 · 0 评论 -
imu
gyro-odom结合imu gyro 值标定odomcircle_buffer gyro 滤波,计算yawimu pre-integrated四元数微分代码示例原创 2020-05-24 13:29:20 · 676 阅读 · 0 评论 -
gmapping tuning
参数default valudevalue 1value 2物理意义maxUrange8016usable rangethrottle_scans12skip more scansmap_update_interval53How long (in seconds) between updates to the map; 时间短计算开销大lskip01Number of beams to skip in each scan. Take...原创 2020-05-09 11:57:08 · 213 阅读 · 0 评论 -
pkgconfig details
pkgconfig 配置工具一般一个包作为pkg-config管理时,会有一个声明文件xxx.pc, 一般在电脑中的位置是/usr/local/lib/pkgconfig/usr/lib/pkgconfig/usr/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfigpkg-config --cflags csm#-I/usr/include/cairo -I/usr/loc...原创 2020-05-05 17:17:40 · 239 阅读 · 0 评论 -
移动机器人仿真器
移动机器人仿真器roslaunch husky_gazebo husky_playpen.launch #diff-laserroslaunch ridgeback_gazebo ridgeback_world.launch #omni-laserexport TURTLEBOT3_MODEL=burgerroslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_emp...原创 2020-03-31 19:44:26 · 387 阅读 · 0 评论 -
barrett bh8-282 ros gazebo 仿真
git上下载git clone https://github.com/RobotnikAutomation/barrett_hand_sim编译后,你会发现报错“robot_description”没找到在src 下git clone https://github.com/RobotnikAutomation/barrett_hand_common.gitcatkin_make. devel/s原创 2020-03-21 19:00:33 · 640 阅读 · 2 评论 -
udev rules 关于信息相同的usb 设备
根据usb硬件端口与内核的关系进行绑定参考系统设置参考思岚的脚本,usb 端口udev 设置和脚本编写 以思岚激光雷达的实例参考 rplidar.rulesKERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar"creat_udev_rule...原创 2020-03-08 12:51:44 · 521 阅读 · 0 评论 -
cartographer
安装步骤,参考:https://www.cnblogs.com/BlueMountain-HaggenDazs/p/6691709.html原创 2018-05-22 14:46:56 · 1506 阅读 · 1 评论 -
catkin_make
只编译某个包catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"恢复编译所有catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""忽略某个包变异#向不想编译的package中丢一个命名为“CATKIN_IGNORE"的空文件#package.xml 同级#你catkin_...原创 2018-05-23 11:41:20 · 1679 阅读 · 0 评论 -
hector slam
wiki上名叫hector_slam, 内部主要的功能包叫 hector_mapping 特点: 对硬件要求低,相反 cartographer高 不需要里程计信息(不需要将雷达的坐标绑定到某个固定坐标系比如base_link) 可以结合IMU数据使用 没有闭环检测部分,精确度高 栅格地图要求激光的坐标为”laser”#wiki#git...原创 2018-05-23 14:53:54 · 2910 阅读 · 0 评论 -
一些简单代码--关于移动机器人
move_node.py#! /usr/bin/env pythonimport rospyfrom geometry_msgs.msg import Twistrospy.init_node('stop_node')pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=1)rate = rospy.Rate(2)move = ...原创 2018-04-24 23:38:47 · 3930 阅读 · 0 评论 -
tf/tf2
整体tf消息中,定义了TransformStamped[] 数组形式,定义了一层一层的关系 变换中,child_frame_id 非常重要, Transform 变换包含两部分,平移和旋转原创 2018-05-08 17:33:09 · 1687 阅读 · 0 评论 -
twist_mux 有感
wikihttp://wiki.ros.org/twist_mux古月居解读:http://www.guyuehome.com/1534功能: 相同消息类型的话题的切换选择; 通过三个东西决定:输入话题的优先级;超时限制;优先级lock yaml文件中各个锁的优先级 决定了哪个锁 所能影响的 切换 选择哪个 输入话题。看似 lock topic 和 input ...原创 2018-05-08 12:47:34 · 766 阅读 · 0 评论 -
ROS话题工具Topic Tool
throttle —— 节流阀http://wiki.ros.org/topic_tools/throttlethrottle is a ROS node that subscribes to a topic and republishes incoming data to another topic, either at a maximum bandwidth or maximum me...原创 2018-05-18 10:48:09 · 785 阅读 · 0 评论 -
what is Differential steering and skid steering ?
可能你在国外不同移动平台上看过这几个名词,其实很简单。p3-dx/ seekurJr / turtlebot/ Eai dashgo 均属于Different steering P3-AT/ husky / jackal / summit 均属于Skid steering...原创 2018-05-17 09:31:25 · 461 阅读 · 1 评论 -
TIM510-9950000S01 使用(ROS)
TIM510-9950000S01电源 9-28 VDC 默认只有M12 * 12 航空插头(包含了232 和 电源) 质量只有250g侧面胶皮下还有个偏平 usb 接口,但也可以来读出数据,连接sopas等。ros 下有包: wiki:http://wiki.ros.org/sick_timlaunch 支持多款 sick tim 系列,510 可使用的la...原创 2020-03-21 19:01:33 · 642 阅读 · 4 评论 -
树莓派3b做先锋机器人at、dx、amigo的上位机控制器
4月要用,5月才出3B+,还是买的3bnote: 必须买Micro SD TF 卡(TF卡读写要比SD快) 电源 5VDC ,大于2A;扁平那种USB电源接口;电源没有开关键;(厂家强调要求,但是我用的笔记本usb供电,暂时也没什么问题) 必须要配散热片;下载系统(专用的):https://ubuntu-mate.org/raspberry-pi下载烧录系统工具:...原创 2018-04-22 21:35:04 · 1457 阅读 · 0 评论 -
husky启动,自动启动launch文件
如husky增加开机启动launch文件 /etc/ros/setup.bash 最后一行source 你的自建工作空间 将新增的自启动的launch文件放在/etc/ros/indigo/husky-core.d/重启机器或者sudo service husky-core restart...原创 2020-03-08 13:36:21 · 389 阅读 · 0 评论 -
freiburg university 公开课 ----------- 制图和导航教程
标记一下网址http://ais.informatik.uni-freiburg.de/teaching/ws15/mapping/翻译 2018-05-28 12:09:35 · 414 阅读 · 0 评论 -
loam-velodyna
v-16转载 2018-11-05 11:37:52 · 182 阅读 · 0 评论 -
开机启动ROS节点,用startup application
参考链接添加链接描述写个整体的launch左上角搜索startupadd添加shell文件,前面加 gnome-terminal -x XXX.shell原创 2020-03-08 13:39:07 · 1450 阅读 · 0 评论 -
ROS中USB设备(传感器)端口号绑定的问题
添加链接描述1.方法1----通过idVendor 和 idProduct 设置udev rulelsusb 查看echo 'KERNEL==&amp;quot;ttyUSB*&amp;quot;, ATTRS{idVendor}==&amp;quot;1a86&amp;quot;, ATTRS{idProduct}==&amp;quot;7523&amp;quot;, MODE:=&原创 2023-02-25 20:26:19 · 409 阅读 · 0 评论 -
tx2刷机
jetPACK 3.3下载添加链接描述同一局域网自己电脑需要大于30G空间tx2 必须有线联网force recovery + reset 进入恢复模式转载 2018-11-05 11:38:01 · 198 阅读 · 0 评论 -
kinect V2 在ROS下使用
安装: 这里写链接内容roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launchroslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=truerosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud原创 2020-03-21 18:55:12 · 1116 阅读 · 0 评论 -
Image subscribe and callback error
Scanning dependencies of target image_listen_node[ 62%] Built target imu_subscribe_node[ 50%] Building CXX object image_listen/CMakeFiles/image_listen_node.dir/src/rgb_listener.cpp.o[ 62%] Built ta...转载 2018-09-25 17:53:55 · 309 阅读 · 0 评论 -
rgbd v2 slam paoqilai
g2o installation这里写链接内容rgbd v2 ros pkg这里写链接内容launch转载 2018-09-17 11:21:08 · 143 阅读 · 0 评论 -
使用数据集bag文件,TF_OLD_DATA错误的解决办法
这里写链接内容类似的错误可能解决办法: 1. set the use_sim_time parameter to true:rosparam set use_sim_time trueplay your bag file with the argument –clock:rosbag play xxxx.bag --clock...转载 2018-11-05 11:38:26 · 2631 阅读 · 0 评论