【自动驾驶】多传感器感知融合之跟踪管理算法

1.跟踪管理算法

包含下面几个方面：

（1）跟踪目标的创建、更新、消亡

（2）状态管理、时间寿命管理

2.解析

创建，就是说什么时候创建该目标，需要满足什么条件。

更新，一般是非新目标就会进行更新，这个更新也需要满足一定的条件，比如匹配上的怎么更新，用运动模型的更新，或者用量测值更新等。如果没有匹配上又如何更新。

消亡：当满足一定条件的时候，需要将该目标删掉，这个过程中需要非常注意，需要权衡是消失的目标还是丢失的目标。

状态管理：对于目标的几种状态进行处理，有的话有两个状态（Alive、Dead）、有的会有三个（Tentative、Alive、Dead）等。

时间寿命管理：就是说目标消失后的计数，以及超过一定数值时需要将其删除。