【自动驾驶】点与向量从ego系转odometry系

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已于 2024-06-30 14:27:17 修改

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分类专栏：自动驾驶感知融合算法专栏文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

于 2024-06-01 16:31:39 首次发布

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1.点从ego系转odometry系（ego -> odometry）

struct Point
{
    float x;
    float y;
    float angle;
};
Point trans; // is the odom to ego transform
Point odom_coord; is the odom coord
Point ego_coord; is the ego coord

float odom_coord.x = (ego_coord.x - trans.x) * std::cos(trans.angle) + (ego_coord.y - trans.y) * std::sin(angle);
float odom_coord.y = -(ego_coord.x - trans.x) * std::sin(trans.angle) + (ego_coord.y - trans.y) * std::cos(angle);
float odom_coord.angle = ego_coord.angle + trans.angle;

2. 点从odometry系转ego系（odometry -> ego）

struct Point
{
    float x;
    float y;
    float angle;
};
Point trans; // is the odom to ego transform
Point odom_coord; is the odom coord
Point ego_coord; is the ego coord

float ego_coord.x = trans.x + odom_coord.x * std::cos(trans.angle) - odom_coord.y * std::sin(trans.angle);
float ego_coord.y

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