ROS（2）编写第一个ROS launch文件—下半部分（代码和实操）

在工作空间中新建一个软件包

cd ~/catkin_ws/src

使用下述指令，创建一个ROS程序包，名称为：beginner_tutorials

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

如下两图所示

在catkin_ws工作空间中添加环境变量，如图

rospack 这个命令不但可以查找软件包的所在目录，还可以查看一个软件包的依赖包都有哪些：如上图

罗列出来的这 3 个软件包中，比如 roscpp 这个软件包的依赖包又有哪些： 

对有 beginner_tutorials 包来说，它的依赖包（roscpp、rospy、std_msgs）的依赖包，就是 beginner_tutorials 包的间接依赖包： 

在上面我们讲解了工作空间和功能包的定义、构成、依赖、创建和编译。下面进入正题，launch文件的创立（简单版）

roscd  beginner_tutorials

mkdir launch

cd launch

gedit turtlemimic.launch

添加下面的代码：

<launch> 
<group ns="turtlesim1"> 
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/> 
</group> 
<group ns="turtlesim2"> 
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/> 
</group> 
</launch>

实际效果如图：

解释程序：

上面的代码，创建了2个 ros 节点， 并以不同命名空间标签区分，所以两个节点的名字都是一样的也没关系。

    <launch> : 这个标签是其他标签的根标签，简单的说，它就是其他标签的容器。
    <group> : 它可以做成一个组， 简单的比喻， 就像是 C++里面的namespace一样，并且这个标签里的”ns” 指的就是：namespace(命名空间)。
    <node> : 这个标签的效果：就是在终端中使用 rosrun 命令来启动一个节点。 “pkg”参数：软件(或程序)包名；

如何运行这个 launch 文件： (运行脚本文件，不像运行rosrun命令，不需要提前在一个终端中运行 roscore 命令。如果你没有启动roscore命令，这个roslaunch 会自动启动 /rosout 节点；如果你先前启动了roscore，这个roslaunch就不会再启动/rosout节点了。)

然后输入以下指令，运行启动文件：

roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

效果如下，启动两个海龟节点，PS两个窗口是重叠在一起的，需要拉开

好啦，我们就完成了一简单的launch文件的编写！~~