UAV Ubuntu18.04 PX4环境搭建

Ubuntu18.04 PX4环境搭建

设备

• VMware WorkStation16.0pro

• Ubuntu18.04(虚拟机)

参考链接

XTDrone团队的：仿真平台基础配置（PX4 1.11版）
https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/basic_config_1.11

CSDN网友的：Ubuntu18.04下基于ROS和PX4的无人机仿真平台的基础配置搭建（参考的XTDrone）
https://blog.csdn.net/qq_45067735/article/details/107303796?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-6.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-6.control

UAV环境搭建（虚拟机18.04）

温馨提示：每个人安装都会遇到不一样的问题，遵循一句话：遇到啥问题，就解决啥问题，干就完事了

依赖安装

按步骤执行

sudo apt install -y ninja-build exiftool python-argparse python-empy python-toml python-numpy python-yaml python-dev python-pip ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev

pip2 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog numpy toml pyquaternion  -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

sudo apt install python3-pip

pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

ROS

设置源

这里需要设置源：有清华的、中科大的、官方的

我使用的是官方的

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop

这里安装的不是full版本，因为这个版本自带的gazebo会有一些问题，所有后面单独装

设定环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

构建软件包的依赖关系

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-w