无人机集群协同路径规划的博弈论仿真 —— 代码实战与原理解析

无人机集群（Drone Swarm）作为新兴的研究热点，越来越多地出现在物流、救援、军事侦察等领域。然而，要让多架无人机在复杂环境中进行协同飞行和路径规划，并不如想象中的简单。如何在有限的计算资源与不确定的外界干扰下，快速得到一套具备较优解的群体协作策略？博弈论可以为我们提供不少启示。本篇博客将给大家展示一份采用 OpenAI Gym 环境、集成 博弈策略、支持 命令行配置、CSV 日志记录、动画可视化 等功能的无人机集群协同路径规划仿真代码，并详细讲解设计思路和使用方法。

一、项目简介

在本项目中，我们搭建了一个基于 Python 的 无人机集群仿真环境，能够模拟：

• 多架无人机在三维空间中移动
• 障碍物对飞行路径的影响
• 随机风暴与电磁干扰对动作的扰动
• 多架无人机分别具有自己的目标点，每当靠近目标后就会被分配新的目标

此外，还可以根据需求切换不同的决策策略，如：

• Nash 决策（纳什均衡的启发式选择）
• Random 决策（简单的随机动作，便于对比效果）

为了方便对比和记录，我们支持：

• CSV 文件输出仿真结果（如：平均奖励、回合数、步骤数等）
• Matplotlib 实时绘制 3D 轨迹图和 奖励曲线
• FuncAnimation 生成 MP4 动画展示无人机运动轨迹

简单来说，这是一份“多功能、高可扩展性”的无人机集群博弈仿真项目，实现了从环境定义到策略设计再到可视化输出的完整流程。

---

二、代码结构概览

该项目的核心代码结构大致可以分为以下五个部分：

1. 环境定义 DroneSwarmEnv

   • 继承了 <