ROS实验笔记之——自主搭建四旋翼无人机

最近搭建了一台小的四旋翼无人机，本博文记录一下搭建的过程以及一些问题。

请问我博客就记录了自己做实验的搭建的飞机有什么问题？？？

目录

组装

飞行前准备

试飞

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组装

首先是一系列的散装原件。

到最后搭建出来的无人机模型

注意需要的东西有：

机架

首先拼好机架底盘，装上分电板-电源输入&分配板。至于降落架，可以用胶粘在底座上。

电调&分电板 

将四个分体电调电源输入线（红黑两条的）焊在分电板的图中的指定位置 。

红线（正极）焊在+处；黑线（负极）焊在-处

注意电调的大小要适配，不然就可能出现有些桨叶力比其他的小的情况～～～

电调是指下面这个东东

电调信号线接到pixracer的输出口（图中从左到右顺序为1-2-3-4），根据机头方向确定每个电机的电调信号线应该接到哪个输出口上

电池

电源线（电流计）焊接在上图下面电两个孔。

电流计接6-pins线到pixracer上，供电并提供实时测量的电压电流 这里可以把电流计的原装电源线去掉，换上两根细的电源线（正负要按照电流输入方向焊在近电池处），再焊在分电板的vcc+gnd（12v）上

飞控

安装飞控pixracer在分电板上层，注意要用尼龙柱安装

桨叶

陀机

遥控接收机

R9DS遥控器接收机（SBUS模式-三根线），并接到飞控RC口处。

遥控

采用的遥控器比之前用的更加简单一些。详情请见下面的飞行前遥控器配置。

飞行前准备

遥控器的配置

采用的遥控器与之前博客使用的不太一样。长下面这样的：

唯一不一样的是，油门杆不会自动跳，就是需要没有弹性，其他设置都差不多。

• Arm：左边推杆打到最右下角，保持2s，启动电机，此时是最小转速
• Disarm：左边推杆打到最左下角，保持2s，关闭电机
• Kill Switch：在QGC里设置的按键，最左上角的拨杆，有紧急关闭电机的作用
• 方向角控制：右边推杆分别控制Pitch、Roll角度，左边推杆的左右方向控制Yaw角度

至于遥控与发射机的对码则简单多了。

和遥控器对码：每个发射机都有独立的 ID 编码。开始使用设备前，接收机必须与发射机对码。
对码完成后，ID 编码 则储存在接收机内，且不需要再次对码。
a、将发射机和接收机放在一起，两者距离在一米以内。
b、打开发射机电源开关。R9DS 接收机将寻找与之最近的的遥控器进行对码。 
c、按下接收机侧面的（ID SET）开关 1 秒钟以上，LED 灯闪烁，指示开始对码。
d、当指示灯停止闪烁，对码完成 

然后需要保证陀机的转向是对的。通过遥控器解锁飞机，然后观察转向。

无桨叶下，调试飞机的陀机

注意，其转向需要符合下图所示的规则

若方向不一，只需要将对应陀机与电调中的两根线换一下即可。（三相电机，更换其中两根线，即可改变电机的旋转方向）

然后进行QGC上位机调试飞控与校准。具体可以参考博客《ROS实验笔记之——JCV-450无人机初入门》 

1.接好USB线，电脑和飞控

2.进入Firmware，下载飞控固件代码，拔掉USB线再插上，出现下载栏并点击ok

3.选择机型，这里本人选择了LumenierQAV250，需要根据实际情况设置

4.传感器校准。这个在博文 《ROS实验笔记之——JCV-450无人机初入门》 已经介绍过。按照QGC里面的步骤进行即可

5.调试遥控器，直接点击calibrate，然后按照提示操作即可

6.设置飞行模式，注意确保有kill的功能以及降落的功能

7..接入电池，校准电池电压,点击calculate，然后等待其自动完成

8.校准电调，先拔掉电池，点击ESC PWM下面的calculate

最终调试完就可以开始试飞了～

试飞

试飞的话比较讲究对飞机的精准控制，本人目前控制还不是很好，在炸机边缘疯狂试探中hhh

飞行时必须要注意安全。