STM32端口功能详情图

硬件接口对照表：

注释标识	对应芯片IO	上下拉	功能	接口封装	电源归属	可外接IO
1	无	无	电源接口	DC-5.5/2.1	无	不可以
2	无	无	电源开关	无
3	无	无	电源接口	XT30
4	无	无	DC5V4A输出	USB母座
5	CAN_T->PD0 CAN_R->PD1	无	CAN接口	ZH1.5-3P
6	PE3->PE3 PE4->PE4	上拉5V	两个5V输出可控IO	1.25mm-4P	外设5V	可以
7	Trig->PE1 Echo->PB9	无	超声波1接口
8	Trig->PE0 Echo->PB8	无	超声波2接口
9	TX_2->PD5 RX_2->PD6	无	UART2接口
10	TX_5->PC12 RX_5->PD2	无	RS232接口
11	TX_4->PC10 RX_4->PC11	无	UART4接口
12	SDIO->PA13 SCLK->PA14	无	STLINK下载口 Vcc是3.3V		MCU3.3V
13/45	TX_1->PA9 RX_1->PA10	无	USB转TTL	Micro_5P	USB-TTL 5V	不可以
14	TX_3->PD8 RX_3->PD9	无	UART3接口	1.25mm-4P	外设5V	可以
15	NSS->PB12 SCK->PB13 MISO->PC2 MOSI->PC3	无	SPI接口	1.25mm-6P	外设5V
16	Powr2->PD11 Powr3->PD14	无	可控电源输出	2.54排针	无	不可以
17	PWM1->PE6 PWM2->PE5 PWM3->PB14 PWM4->PB15	无	PWM输出接口	2.54排针3P	外设5V	可以
18	M+ ->PC9 M- ->PC8 Ea->PD13 Eb->PD12	编码器预留5V上拉电阻，默认不焊接(上拉电阻在板子底部)	电机接口4	XHB-2.54-6P	外设5V
19	M+ ->PC6 M- ->PC7 Ea->PA6 Eb->PA7		电机接口3
20	M+ ->PE14 M- ->PE9 Ea->PA15 Eb->PB3		电机接口2
21	M+ ->PE13 M- ->PE11 Ea->PA0 Eb->PA1		电机接口1
22	STATUS_LED->PA8 RUN_LED->PC14 FAULE_LED->PC15	无	状态指示灯 运行指示灯 错误码灯	无		不可
23	无	无	系统复位键	无		可以
24	SDA->PB5 SCL->PB4	上拉	外接IMU接口	2.54母排-5P	IMU3.3V
25	SDA->PB7 SCL->PB6	上拉	OLED显示屏接口	2.54母排-4P	USB-TTL 5V
26	D3->PD3	上拉	急停按钮	1.25mm-3P	IMU3.3V
27	无	无	电源指示灯	无	无	不可以
28	无	无	MCU3.3V指示灯	无
30	PE12->PE12 PE15->PE15 PB10->PB10 PB11->PB11 PE10->PE10	无	PS2手柄接口	1.25mm-7P	IMU3.3V
31	TX_2->PD5 RX_2->PD6	无	BLE接口	2.54母排	IMU3.3V
32	无	无	CAN 120R电阻跳帽	1.27排针	无	不可以
33	无	无	5V跳帽和电阻	1.27排针	无	不可以
34	无	无	电源开关外接	无	无	不可以
35	PC0	无	预留ADC采集可接5~36V	无	无	可以
36	无	无	可控电源选择 5V或输入电源	无	无	不可以
37	M1_IN1 ->PE13 M1_IN2 ->PE11	无	板载驱动控制IO限流电阻	无	无	不可以
38	M2_IN1 ->PE14 M2_IN2 ->PE9	无
39	M3_IN1 ->PC6 M3_IN2 ->PC7	无
40	M4_IN1 ->PC9 M4_IN2->PC8	无
41	PE2	无	蜂鸣器	无	无	不可以
42/52	无	无	5V4A输出接口	无	无	不可以
43/51	RX_4->PC11	无	SBUS接口（UART4）	无	无	不可以
44	PA11 PA12	无	USB-VCP	无	无	不可以
46	TX_3->PD8 RX_3->PD9	无	RS485接口	无	无	不可以
47	NSS->PB12 SCK->PB13 MISO->PC2 MOSI->PC3	无	预留SPI-Flash芯片	无	无	不可以
48	NSS->PB12 SCK->PB13 MISO->PC2 MOSI->PC3	无	预留SPI显示屏接口	无	无	不可以
49	SDA->PB5 SCL->PB4	上拉3.3V	预留eeprom芯片	无	无	不可以
50	无	无	5V输出接口	无	无	不可以
53	无	无	纽扣备用电池	无	无	不可以
54	无	无	编码器4上拉电阻	无	无	不可以
55		无	编码器3上拉电阻
56		无	编码器2上拉电阻
57		无	编码器1上拉电阻
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66	M+ ->PC9 M- ->PC8 Ea->PD13 Eb->PD12	编码器预留5V上拉电阻，默认不焊接(上拉电阻在板子底部)	电机编码器控制外接接口4	1.25mm-6P	外设5V	可以
67	M+ ->PC6 M- ->PC7 Ea->PA6 Eb->PA7		电机编码器控制外接接口3
68	M+ ->PE14 M- ->PE9 Ea->PA5 Eb->PB3		电机编码器控制外接接口2
69	M+ ->PE13 M- ->PE11 Ea->PA0 Eb->PA1		电机编码器控制外接接口1
70	TX_1->PA9 RX_1->PA10	无	UART1 USB-TTL芯片预留	无	无	不可以