GVINS之系统复现

0 引言

      GVINS系统涵盖了GNSS、Camera、INS等传感器，具有较好的全局位恣估计性能，具体介绍可参见博主文章：GVINS之系统简介。本文主要介绍GVINS系统复现的相关细节，包括环境的搭建、源码的下载及可能存在的相关问题解决方法。GVINS开源代码的网址为：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS

1 搭建环境概况

       GVINS系统环境要求版本可见图1所示。

图1 GVINS环境要求

        本文搭建环境的版本如下表1所示，具体安装步骤可见后续章节。其中，ubuntu及ROS安装可参见其它相关教程，本文不再赘述，ROS安装教程，建议搜索使用鱼香ROS一键安装即可，简单、易操作。

表1 本文搭建环境版本

软件	版本
ubuntu	20.04
ROS	ROS Kinetic非ROS2
C++	11
Eigen	3.3.3
Ceres	1.12.0
gnss_comm	-
Opencv	3.4.5
gvins	-

2 安装Eigen3.3.3

        Eigen3.3.3安装包下载网址为：https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases，安装步骤如下：

2.1 解压安装包

tar xzf eigen-3.3.3.tar.gz

2.2 创建编译文件夹

cd eigen-3.3.3
mkdir build
cd build

2.3 编译

cmake ..

2.4 安装

sudo make install

3 安装Ceres1.12.0

3.1 在线下载Ceres1.12.0

git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver -b 1.12.0

 3.2 更新软件列表

sudo apt update
sudo apt upgrade

 3.3 解压安装包

tar xzf ceres1.12.0

3.4 创建编译文件夹

cd 
mkdir build
cd build

3.5 编译

cmake ..

3.6 安装

sudo make install

4 安装gnss_comm

        安装gnss_comm之前需要检查系统是否安装anaconda，如果安装则需要关闭anaconda环境，否则会出现安装失败等异常问题。

4.1 安装相关依赖

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

4.2 建立GVINS文件夹

mkdir GVINS
cd ~/GVINS
mkdir src
cd ~/src

 4.3 在线下载gnss_comm安装包

git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/gnss_comm.git

4.4 编译

cd ~/GVINS
catkin_make

4.5 设置环境变量

source ~/GVINS/devel/setup.bash

5 安装Opencv3.4.5

        在线下载安装包网址：https://github.com/opencv/opencv/releases/tag/3.4.5

5.1 安装依赖

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev  libtiff5-dev libopenexr-dev libtbb-dev
sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libgtk-3-dev libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev pkg-config

5.2 linux_frame问题

        遇到linux_frame问题，可能是boot内存不足，需要删除多余内核。首先查看linux内存

df -h

        其次，查看系统内核

dpkg --get-selections|grep linux 

         然后，查看使用的内核

uname -a

        最后，卸载未使用的内核，以增加boot内存

sudo apt-get purge linux-modules-x.x.x-xx-generic

5.3 解压到/home目录下

tar xzf opencv-3.4.5
cd ~/home/opencv-3.4.5

5.4 建立编译文件夹

mkdir build

5.5 编译

cd build
cmake ..

5.6 安装

sudo make -j4
sudo make install

 5.7 修改配置文件

sudo gedit /etc/ld.so.conf

         在文件中加上一行，/usr/local是opencv的默认安装路径，这样告诉系统以后去lib目录下找opencv的库文件

include /usr/local/lib

         输入命令使得conf生效

sudo gedit /etc/bash.bashrc 

         在文件末尾加上：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH
source /etc/bash.bashrc
pkg-config opencv --modversion

6 多版本Opencv切换

        GVINS代码使用的opencv的版本是opencv2，并且由于ROS等系统也会安装一些opencv版本，所以需要配置opencv配置文件，调用需要的opencv版本，如果opencv版本不适配，编译gvins时将报错。

        修改cv_bridge，修改后的cv_bridge文件可通过本文附件下载。

sudo gedit cv_bridgeConfig.cmake

        更换头文件include(94)

if(NOT "include;/usr/local/include/opencv;/usr/local/include/opencv2 " STREQUAL " ")
  set(cv_bridge_INCLUDE_DIRS "")
  set(_include_dirs "include;/usr/local/include/opencv;/usr/local/include/opencv2;/usr/local/include;/usr/include")

         更换库文件路径libraries(119)

set(libraries "cv_bridge;/usr/local/lib/libopencv_calib3d.so.3.4.5;/usr/local/lib/libopencv_objdetect.so.3.4.5;/usr/local/lib/libopencv_core.so.3.4.5;/usr/local/lib/libopencv_photo.so.3.4.5;/usr/local/lib/libopencv_dnn.so.3.4.5;/usr/local/lib/libopencv_shape.so.3.4.5;/usr/local/lib/libopencv_features2d.so.3.4.5;/usr/local/lib/libopencv_stitching.so.3.4.5;/usr/local/lib/libopencv_flann.so.3.4.5;/usr/local/lib/libopencv_superres.so.3.4.5;/usr/local/lib/libopencv_highgui.so.3.4.5;/usr/local/lib/libopencv_videoio.so.3.4.5;/usr/local/lib/libopencv_imgcodecs.so.3.4.5;/usr/local/lib/libopencv_video.so.3.4.5;/usr/local/lib/libopencv_imgproc.so.3.4.5;/usr/local/lib/libopencv_videostab.so.3.4.5;/usr/local/lib/libopencv_ml.so.3.4.5;/usr/local/lib/libopencv_viz.so.3.4.5")

7 GVINS源码及数据集下载

7.1 进入src文件夹

cd ~/GVINS/src/

7.2 下载gvins源码

git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS.git

7.3 编译

cd ..
catkin_make

7.4 设置环境变量

source ~/GVINS/devel/setup.bash

7.5 下载数据集

        由于gvins数据集下载需要通过Onedrive，即使科学上网的前提下可能存在下载中断及异常的情况，推荐大家可以找TB代下，稳定节省时间。

7.6 启动gvins的launch

roslaunch gvins visensor_f9p.launch

7.7 打开rviz可视化软件

rviz -d ~/GVINS/src/GVINS/config/gvins_rviz_config.rviz

7.8 播放sport_field数据集

rosbag play sports_field.bag

        最后的运行效果图如下图所示，两条曲线都需要显示出来，才说明GVINS系统复现成功，后续期文章，将为大家带来，GVINS的代码解读、文章公式理解、自研设备搭建等相关内容，期待大家持续关注。

图2 sport_field数据集运行结果