scara坐标系

最新推荐文章于 2024-01-19 15:04:38 发布
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分类专栏： scara，机器人 文章标签： 坐标系 scara
魂淡1994
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相机坐标系和机械手坐标系的标定软件
06-29
相机坐标系和机械手坐标系的标定软件
scara机器人dh参数表_7. 机器人正运动学—连杆坐标系与DH参数
weixin_39621075的博客
01-14 2773
目录1. 引言2. 连杆坐标系3 DH参数3.1 DH参数的介绍3.2 DH参数定义3.2.1 连杆长度和扭角3.2.2 连杆转角和连杆偏距4. 解决问题5. 总结1. 引言前面的文章我们一直在介绍坐标系以及它们之间的变换关系，数学的意味还是很浓的。讲了那么多的公式和规律，它们要怎么用在机器人上呢？这篇文章将介绍坐标系和机器人之间的纽带即连杆坐标系。完成这篇文章的介绍之后我们就可以利用一些机器人的...
SCARA机器人运动学模型建立
qq_54356398的博客
04-14 4016
为建立SCARA机器人的运动学模型，以KR 6 R500 Z200型号的KUKA SCARA机器人为研究对象，通过 D-H 建模方法，通过矩阵变换计算得到 SCARA 的末端位姿矩阵，获得 SCARA 的运动学正解；在此基础上，采用代数法得到SCARA 的运动学逆解。最后，根据分析得到的参数，在 MATALB 中利用Robotics Toolbox 对 SCARA 进行建模仿真验证运动学方程的正确性。根据计算结果与仿真结果对比，可知运动学方程准确无误。最后通过运动学逆解，求解了SCARA机器人的工作空间在x
四轴scara机器人正解逆解算法，功能有：设定臂长，末端姿态
NZsGNWJK的博客
01-19 944
在机器人系统中，我们需要定义机械臂的臂长和末端姿态，以确定机械臂的运动范围和工作空间。而OpenCV库是一个开源计算机视觉库，提供了丰富的图像处理和几何计算功能，非常适合用于处理机器人系统中的坐标变换和姿态计算。需要注意的是，本程序只提供了四轴SCARA机器人正解和逆解算法的基本框架，并没有包含标定和死区管理等功能。在逆解算法中，我们需要根据给定的末端位置和姿态，计算机械臂的关节角度。在正解算法中，我们需要根据给定的关节角度和臂长，计算机械臂末端的位置和姿态。同时，我们的程序还支持左手和右手两种模式。
SCARA机器人零点标定
05-06
对SCARA机器人采用在关节处的两臂之间用定位销的方式将相邻两臂固定在理想零点位置,并以此作为该关节零点位置的标定。
SCARA机器人结构设计.doc
02-27
毕业设计说明书 GRADUATE DESIGN 设计题目：SCARA机器人结构设计 学生姓名： 专业班级： 学 院： 指导教师：本设计包含说明书及CAD图纸 QQ229780692 2007年06月18日 目　　录 摘 　　要 １ Abstract 2 1 机器人总述 3 1.1机器人的定义及特点 3 1.1.1机器人的定义 3 1.1.2机器人的特点 3 1.2 机器人的构成及分类 4 1.2.1 机器人的构成 4 1.2.2 机器人的分类 5 1.3机器人的应用与发展 7 1.3.1 机器人的应用 7 1.3.2 机器人的发展 8 1.4 SCARA机器人的研究意义和总体设计 10 1.4.1 SCARA机器人的研究意义 10 1.4.2 SCARA机器人的特点 11 1.4.3 传动方案 12 1.5 本文的研究内容 12 2 SCARA机器人机械结构设计 14 2.1机器人驱动方案的对比分析及选择 14 2.1.1机器人驱动装置 14 2.1.2机器人驱动方式 15 2.2自由度步进电机的选择 16 2.2.1第一自由度步进电机的选择 16 2.2.2 第二自由度步进电机的选择 17 2.2.3 第三自由度步进电机的选择 18 2.2.4 第四自由度步进电机的选择 19 2.3 角接触球轴承计算 19 2.3.1寿命计算 19 2.3.2 当量静负荷验算 20 2.3.3 极限转速验算 20 2.4 键联接的强度计算 20 2.4.1 第二自由度轴上的键 20 2.4.2 第三自由度轴上的一键 21 2.4.3 第三自由度轴上的二键 21 2.4.4 第三自由度轴上的三键 22 2.5滚珠丝杠设计 22 2.5.1丝杠耐磨性计算 23 2.5.2丝杠稳定性计算 23 2.5.3丝杠刚度计算 24 2.5.4丝杠和螺母螺纹牙强度计算 24 2.5.5螺纹副自锁条件校核 25 2.6各个输出轴的设计 25 2.6.1机身输出轴设计 25 2.6.2大臂输出轴设计 26 2.6.3带轮轴设计: 26 2.7壳体设计 26 3 SCARA机器人运动学分析及轨迹规划 28 3.1机器人运动学分析概述 28 3.1.1机器人运动方程的表示 28 3.1.2构件坐标系的确定 28 3.1.3构件参数的确定 29 3.1.4变换矩阵的建立 30 3.1.5用A矩阵表示T矩阵 30 3.2 SCARA机器人齐次坐标系的建立 31 3.3机器人轨迹规划概述 32 3.3.1轨迹规划的一般问题 33 3.3.2关节空间的规划 34 3.4 SCARA机器人关节空间B样条轨迹优化设计 36 3.4.1动态规划的基本概念 36 3.4.2利用动态规划法进行时间最优轨迹规划 37 3.4.3 SCARA机器人关节空间B样条轨迹时间最优规划 38 4 SCARA机器人步进电机的控制 40 4.1机器人控制的特点及分类 40 4.1.1机器人控制的特点 40 4.1.2机器人控制的分类 41 4.2混合式步进电机工作原理及其控制电路板 42 4.2.1混合式步进电机工作原理 42 4.2.2步进电机控制电路板的设计 45 4.3混合式步进电机的集成模块式驱动器 47 4.3.1步进电机驱动电路概述 47 4.3.2 L297和L298组成的步进电机驱动电路 49 结论 53 致 谢 55 参考文献 56 ----------------------- SCARA机器人结构设计全文共6页，当前为第1页。 SCARA机器人结构设计全文共6页，当前为第2页。 SCARA机器人结构设计全文共6页，当前为第3页。 SCARA机器人结构设计全文共6页，当前为第4页。 SCARA机器人结构设计全文共6页，当前为第5页。 SCARA机器人结构设计全文共6页，当前为第6页。
一种新的四自由度SCARA机器人手眼标定方法.pdf
08-14
一种新的四自由度SCARA机器人手眼标定方法.pdf
3. 机器人正运动学---坐标系及其变换
hitgavin的博客
10-24 1万+
这篇文章主要介绍了旋转矩阵的由来以及坐标系变换如何用旋转矩阵进行表示。
十、工业相机与SCARA机械臂的坐标系标定
qq_36552550的博客
03-01 1万+
注：感谢固高长江研究院徐工程师的技术讲解，以及matlab程序，机器人系统程序的提供。在工业现场当中，相机拍摄到的图像有一个相机坐标系，而机器人自身也有一个机器人自身的坐标系，两者互相独立；当我们通过相机进行对物体进行拍摄，通过模式识别得到了目标物体在相机坐标系下的坐标位置，那么如何通过计算来让机器人知道目标物体在机器人坐标系的位置，以便机器人进行抓取操作呢？这一章，首先进行标定原理的讲解，然后通...
DH参数例子－SCARA机器人
热门推荐
尘埃落定
05-25 2万+
建议先阅读<上一篇>。 此处说到的SCARA机器人是KUKA KR10机器人： 它是一个revolute_revolute_prismatic_revolute结构或者简称为RRPR结构，并且所有的关节轴都是平行的。 步骤１：从{1，2，…，n}标记所有关节，如下图： 步骤２：...
SCARA机器人运动学分析--Matlab
@Duang~！的博客
11-07 4383
设SCARA机器人初始参数如下： a1=200，a2=200； d1=200，d2=30，d4=100； 当θ1=0，θ2=0，θ4=0，d3=0时，即SCARA机器人在初始状态下时， 利用Matlab计算机器人坐标系{4}相对于坐标系{0}的位姿，有： p1=0;p2=0;p3=0;p4=0; %"p"表示关节角theta d1=200;d2=30;d3=0;d4=-100; %“d”为连杆偏距 a0=0;a1=200;a2=200;a3=0; %“a”为连杆长度 ...
台达：SCARA机器人DRS50L_DRS70L系列.pdf
08-14
台达：SCARA机器人DRS50L_DRS70L系列.pdf
x-scara:SCARA CNC和3D打印机
05-10
客观的 X-SCARA是一个旨在升级CNC和3D打印机的SCARA设计的项目，以使其他机械模型具有相同的易用性，从经典的笛卡尔坐标系到CoreXY，H-Bot和Delta。 如果你有兴趣了解更多关于这个项目背后的动机。 硬件 Updates: - X-SCARA hardware is now at revision 5! - Added test-part accessory to calibrate your printer before you start printing X-SCARA - Added heated bed support directly connected to the X-SCARA frame 硬件部分将包含构建X-SCARA所需的一切，从BOM到STL文件以及详细的组装说明。 在检查，如果要检查更新和/或新配件，请查看。 固件 Updates: -
SCARA机器人obj文件
03-19
TRIO-Basic从入门到精通教程六课程配套资源，打包了Scara机器人obj文件。带有3d机器人仿真资料。
工业机器人手眼系统标定
04-28
文档为机器视觉，手眼系统标定部分的论文，对手眼系统的标定的理解很有帮助. 一共有4篇分别为： 工业机器人手眼标定技术研究 简便高精度的机器人手眼视觉标定方法 无标定摄像机手眼系统平移下的目标深度估计 一种新的机器人手眼关系标定方法
matlab空间曲线绘制代码-SCARA_Robot:MATLAB脚本显示SCARA机器人在不同轨迹上的运动
05-27
：绘制3D实体，坐标系 matlab ：根据参数曲线对运动进行编程和动画处理 matlab ：使用开关来编程不同的程序执行模式 参考 [1] Jezierski E .： Dynamikarobotów，Wydawnictwa Naukowo-Techniczne，2006年 [2] [3]...
AccessControl-5.3-cp39-cp39-manylinux_2_5_i686.whl.zip
04-15
AccessControl-5.3-cp39-cp39-manylinux_2_5_i686.whl.zip
AccessControl-6.1-cp39-cp39-manylinux_2_5_x86_64.whl.zip
最新发布
04-15
AccessControl-6.1-cp39-cp39-manylinux_2_5_x86_64.whl.zip
基于S128单片机智能赛车的设计
04-15
本文的目的是实现基于单片机智能赛车的设计，它是一种以规定的汽 车模型为载体，采用位微控制器为核心控制模块，通过自主设计电源电路，电 机驱动电路、道路光电传感器电路，硬件部分合理布局，同时编写配套程序，使其能够自 主识别路径的模型车。比赛时它能在规定赛道上，以最短时间跑完全程，且取得较好成绩， 论文整体包括：绪论，系统总体方案设计，车模机械部分设计改造，硬件电路部分设计制 作，软件部分设计，系统调试六章内容。 本文简单介绍了国内外智能车的发展概况，“飞思卡尔杯”智能车大赛起源以及我国 “飞思卡尔”杯全国智能车竞赛盛况。详细地阐述了该款智能赛车软硬件设计、制作、调试 的具体方法和过程。并对转向舵机，直流电机调速信号的控制做了一些研究。 主控模块，作为整个智能汽车的“大脑”，光电传感器、光电编码器 等传感器的信号，根据控制算法做出控制决策，驱动直流电机和伺服电机完成对智能汽车 的控制。传感器模块，是智能汽车的“眼睛”，可以通过一定的前瞻性，提前感知前方的 赛道信息，为智能汽车的“大脑”做出决策提供必要的依据和充足的反应时间。总之，电 源模块，为整个系统提供合适而又充足的能源。电机驱动模块，驱
scara工具坐标系标定
10-29
SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm）机器人是一种常用于装配等工业应用的机器人。由于其工作精度的要求往往较高，因此需要进行工具坐标系标定来确保机器人的准确性和稳定性。 首先，进行SCARA工具坐标系标定前，需要准备一些工具。包括一个稳定的工作站、一个已知坐标的标定板和一套精确的测量工具。 接下来，需要按照以下步骤进行SCARA工具坐标系标定。 1. 固定标定板：将标定板固定在工作站上，并确保其平面与机器人工作平面平行。 2. 移动机器人：控制机器人将末端执行器移动到标定板上特定的几个位置。 3. 测量数据采集：在每个位置上，使用测量工具获取末端执行器相对于标定板的坐标数据。这些数据可以通过机器人的执行器分别获取，也可以使用外部测量工具进行获取。 4. 数据处理：将采集到的数据进行处理和分析。将末端执行器相对于标定板的坐标数据转换成机器人基坐标系下的坐标。 5. 标定计算：根据数据处理得到的结果，使用适当的算法计算出机器人的工具坐标系。这个过程可以根据具体的标定需求采用不同的算法，如最小二乘法等。 6. 标定结果验证：使用其他准确的测量工具对标定结果进行验证，确保标定的准确性和稳定性。 7. 标定结果应用：根据标定结果进行必要的校正和调整，以确保机器人在工作中的精确性和稳定性。 总的来说，SCARA工具坐标系标定是一项复杂而重要的工作，它可以帮助机器人实现精确的操作，提高生产效率和质量。通过合理的方法和准确的数据采集与处理，可以得到准确可靠的标定结果。

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