三相永磁同步电机的FOC--矢量控制（1）

首先，先弄明白FOC也就是矢量控制究竟是什么

             1、   要弄明白什么是矢量控制，先要看电机，了解为什么回转，

        电机是由转子和定子组成的；为了方便理解，我们把电机比作一个表，转子相当于指针，定子相当于表盘，为了方便理解，我们把讲解单对极（多对极就是把单对极压缩了，比如2对极就是把原来单对极对应的360°，变成实际360°/2，转子的磁性变成2个N两个S），如下图，箭头方向是永磁的N极

转子（指针，以下都说成转子）可能处于定子（表盘，以下用定子称谓）在360的任意一个位置。利用定子给转子一个磁场，比如上图所示，此时转子的位置处于30°附近，如果你想让他逆时针旋转，你就要给定子一个磁场，且极性与转子相异，如下图，

设置定子的磁性处于50°，且为S极，这样转子的N极就会被定子的S极所牵引，表现出来就是，转子由30°向着50°旋转，也就是逆时针旋转。

        当定子的磁场与转子永远保持一定的角度，难么电机就会不停的旋转，这也就是电机为什么回转的原因了。

        2、FOC的本意就是，有理有据的制作一个上述所讲的定子旋转磁场，让电机旋转。

        首先我们要知道，转子的位置，越精确越好，目前所用的几种形式，有无感的估算（精度最差，不推荐），霍尔位置传感器（适合小功率电机，比如电动车），光电正交编码器（价格低、精度高，但初始位置不明，对环境要求高），旋变变压器编码器（精度高、抗干扰能力强、有初始位置，但是价格高，一般用于新能源汽车上）。

        拿到转子位置后，才能进一步计算，这里先不讲计算

        FOC是为了提升电机的工作效率，就要对转子进行受力分析（简单的分析），一个是轴向力（让其在原位置固定不动），一个是径向力（让电机旋转），如图

这两个力受我们控制，电机的执行状态，全靠这两个力，比如我们想最大效率转动，Fn应该为零，力全部施加到Ft上。

        当有了这两个力后还没有完，这两个力都是转子上的，而我们能控制的是定子磁场，因此要把它转换成定子上的坐标，这个时候，转子角度就用上了。如图

这个过程就是力的合成与分解，这个力还是不可以直接表达，因为电机的定子线圈是固定的，给不同的线圈通电流，各个线圈产生的磁场方向是确定的，我们要组合磁场，如下图

新标出的，就是线圈所能产生的磁场方向，利用磁场的两两合成可以得到任意方向的磁场

这样FOC就有了驱动电机旋转的能力了

这是FOC最基础的部分了。