PCL 融合3DSC的采样一致性ICP配准算法

一、算法概述

  融合3DSC特征描述子描述子的粗配准与ICP算法精配准的配准方式，目前论文中所见不多(仅此一篇：[1]Xu Guangxuan,Pang Yajun,Bai Zhenxu,Wang Yulei,Lu Zhiwei. A Fast Point Clouds Registration Algorithm for Laser Scanners[J]. Applied Sciences,2021,11(8))。不过网上关于3DSC+ICP的代码倒是挺多，大概看了一下，基本都是无法运行出正确结果的。
  本文给出完整的可运行代码。

二、代码实现

#include <pcl/point_types.h>
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