PCL K4PCS算法实现点云配准【2024最新版】

已于 2024-09-01 10:50:49 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 计算机视觉 算法 开发语言 人工智能 3d c++
于 2020-04-27 09:43:20 首次发布
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本文介绍了PCL库中的K4PCS算法，该算法用于点云配准。首先通过VoxelGrid滤波和3D关键点检测对点云进行预处理，然后利用4PCS算法降低匹配复杂度，提高配准效率。虽然中文资料较少，但给出了英文原版论文引用。此外，文章还涵盖了代码实现和结果展示。
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汇总！三维点云配准算法，包括4PCS、K-4PCS、SAC-IA、ICP、PCA、深度学习方法等
3D视觉工坊
07-10 664
作者：PCIPG-Jing | 来源：3DCV，投稿入口添加微信：cv3d007,备注：三维点云，拉你入群。文末附行业细分群。1 什么是点云配准点云配准指的是输入两幅点云 Ps (source) 和 Pt (target)，输出一个变换矩阵T（即旋转R和平移t）使得 T(Ps)和Pt的重合程度尽可能高。我们可以把点云想象成由无数个三维点组成的云彩，而点云配准就是要把这些云彩按照它们实际的位置和姿...
PCL点云处理之基于Super4PCS法实现点云粗配准（最新最全面）（二百四十一）
最新发布
weixin_44329757的博客
08-13 146
Super4PCS全面分析使用，多组实验测试
点云配准4pcs算法
11-15
4PCS算法就是用P上的四个共面点集合作为基础集合B,然后在Q上迅速找到所有与B近似全等(两个四点集合可以被匹配)的包含四个点的子集。可以和之前上传的super作对比。。代码来自于官网
常见的三维点云配准方法（4PCS\SAC\ICP\PCA...）
RYANZZZi的博客
07-10 702
（Four Points Congruent Sets）是一种点云配准算法，用于将两个或多个点云进行匹配和对齐。它的核心思想是基于点云中的共享特征点来确定匹配关系。总的来说，4PCS算法通过选择共享特征点并计算它们之间的相对关系，实现了点云的配准。这种方法简单易懂，并且在许多点云配准应用中得到广泛应用。另外，由于它只需要四个点的匹配，所以算法的。具体来说，4PCS算法将点云划分为小的局部区域，并从每个区域中选择四个特征点作为参考。一旦选择了四个特征点，算法会计算它们之间的相对关系，例如距离和角度。
PCL 4PCS点云粗配准
dayuhaitang1的博客
11-18 904
PCL 4PCS点云粗配准
实现PCL K4PCS点云配准算法：深入了解
m0_57781768的博客
01-03 1644
K-4PCS（基于关键点的4点相似集）方法是一种用于配准3D点云的强大方法。它在处理具有不同密度、噪声和异常值的大型数据集时特别有效。：该步骤涉及减小点云数据的大小，以使处理更加可管理。它通过使用VoxelGrid过滤器来完成。降采样后，使用标准技术（如3D Harris或3D差分高斯（DoG））检测3D关键点。：4PCS算法不是使用整个点云，而是专注于使用关键点集进行匹配。这一步显著降低了计算复杂性，提高了配准过程的效率和准确性。
PCL使用K-4PCS\SAC\ICP\NDT\GICP进行点云配准
qq_58060770的博客
02-06 681
配准部分和头文件展示
K-4PCS点云配准算法
weixin_43802726的博客
07-23 713
与二维方法相比，3D DoG关键点的检测是基于每个模糊级别τ_k计算每个点的高斯响应G（考虑在给定半径的所有邻域），减去每个点上相邻尺度的响应得到DoG响应R^G，最后将DoG尺度空间中的局部极小和极大值作为检测到的关键点。因此，找到相同目标点的机会比随机下采样产生的相同大小的点云要高得多。在4PCS中所需的阈值都是基于输入数据的平均密度自动估计的，由于关键点与原始点云在平均密度上的差异，如果根据关键点云的平均密度来进行估计可能会产生较高的误差，导致严重的错误对齐，进而导致后续ICP的失败。
PCL 查找对应点并可视化
点云侠的博客
02-27 36万+
查找点云配准中的对应关系，并可视化。
【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
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点云侠的博客
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PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年9月27日。
4pcs算法在pcl上的实现完整工程
12-26
对应文章：https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/111715115
点云配准Super-4PCS
11-15
点云配准算法super-4pcs，是4pcs算法的升级版，代码来自于官网。
PCL K4PCS点云粗配准
dayuhaitang1的博客
11-19 405
PCL K4PCS点云粗配准
3D点云配准算法-4PCS（4点全等集配准算法）
成长之路，不畏荆棘
09-01 4501
3D点云配准算法-4PCS算法，言简意赅全干货
PCL点云处理之4PCS四点一致性配准（六十八）
weixin_44329757的博客
09-26 843
点云配准是将不同视角下扫描某一物体获取的点云数据拼接起来的技术，是三维重建中的第一步，配准效率和精度对后续整体工程有着十分重要的影响。
4PCS算法（仅供学习使用）
z377989129的博客
03-18 3348
State-of-the-art的4PCS算法是指当前在点云配准领域被认为最先进、最优秀的4PCS算法。它是基于经典的4PCS算法改进而来，引入了更加高效、精确的四点共面性检测算法、快速的搜索策略和误差度量方法，使得算法在速度和配准精度上均有明显提升。同时，该算法还能够处理局部特征缺失、噪声等情况下的点云配准问题，具有较强的鲁棒性和可扩展性。在实际应用中，State-of-the-art的4PCS算法已被广泛运用于三维重建、机器人导航、虚拟现实、医学影像等领域。
PCL对应点对可视化
Angle_best的博客
01-10 2875
PCL对应点对可视化： 要想显示点对之间的对应关系, 首先必须计算出对应点对, pcl中对应点对的计算可通过pcl::registration::CorrespondenceEstimation correspond_est; 计算,计算出对应点对后, source 和 target对应点的索引会存储在vector A或pcl::Correspondences A中.要想显
c++ pcl点云配准融合
12-20
点云配准（Point Cloud Registration）是指将多个点云数据集进行对齐和融合，以便于后续的三维建模、目标识别和环境感知等应用。而PCL（Point Cloud Library）是一个开源的点云处理库，提供了丰富的点云处理算法和工具，可以用于点云的配准融合。 在PCL中，点云配准融合的过程通常分为以下几个步骤：特征提取、特征匹配、配准变换和点云融合。 首先，需要对输入的点云数据进行特征提取，常用的特征包括表面法向量、关键点和特征描述子等。接着，利用这些特征进行点云间的特征匹配，找到不同点云之间的对应关系。然后，通过特征匹配的结果计算出点云之间的配准变换，将它们转换到同一个坐标系下。最后，将经过配准变换的点云进行融合，形成一个完整的点云模型。 在实际应用中，点云配准融合可以应用于三维重建、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）和物体识别等领域。通过PCL提供的丰富算法和工具，可以快速高效地实现点云的配准融合，为三维视觉和机器人领域的研究和应用提供强大的支持。
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