PCL K4PCS算法实现点云配准

一、算法原理

1、算法概述

K-4PCS方法主要分为两个步骤：
(1) 利用VoxelGrid滤波器对点云进行下采样，然后使用标准方法（3D harris或者3D DoG.）进行3D关键点检测。
(2) 通过4PCS算法使用关键点集合而非原始点云进行数据的匹配，降低了搜索点集的规模，提高了运算效率。

2、算法流程

这个算法中文版论文里边用的较少，等看到了再贴上补充！！！下边给出英文原版论文的名称。

3、参考文献

[1]THEILER P W, WEGNER J D, SCHINDLER K. Keypoint-based 4-points congruent sets - automated marker-less registration of laser scans[J]. ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing, 2014,96(10):1