PCL K4PCS算法实现点云粗配准【2025最新版】

最新推荐文章于 2025-04-29 16:23:34 发布
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 计算机视觉 算法 开发语言 人工智能 3d c++
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本文介绍了PCL库中的K4PCS算法，该算法用于点云配准。首先通过VoxelGrid滤波和3D关键点检测对点云进行预处理，然后利用4PCS算法降低匹配复杂度，提高配准效率。虽然中文资料较少，但给出了英文原版论文引用。此外，文章还涵盖了代码实现和结果展示。

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本文由CSDN点云侠原创，原文链接，首发于：2020年4月27日。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的抄袭狗。

博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2025年1月17日。

一、算法原理

1、算法概述

K-4PCS方法主要分为两个步骤：
(1) 利用VoxelGrid滤波器对点云进行下采样，然后使用标准方法（3D harris或者3D DoG.）进行3D关

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PCL 4PCS点云粗配准
dayuhaitang1的博客
11-18 1114
PCL 4PCS点云粗配准
PCL使用K-4PCS\SAC\ICP\NDT\GICP进行点云配准
qq_58060770的博客
02-06 1009
配准部分和头文件展示
K-4PCS点云配准算法
weixin_43802726的博客
07-23 939
与二维方法相比，3D DoG关键点的检测是基于每个模糊级别τ_k计算每个点的高斯响应G（考虑在给定半径的所有邻域），减去每个点上相邻尺度的响应得到DoG响应R^G，最后将DoG尺度空间中的局部极小和极大值作为检测到的关键点。因此，找到相同目标点的机会比随机下采样产生的相同大小的点云要高得多。在4PCS中所需的阈值都是基于输入数据的平均密度自动估计的，由于关键点与原始点云在平均密度上的差异，如果根据关键点云的平均密度来进行估计可能会产生较高的误差，导致严重的错误对齐，进而导致后续ICP的失败。
点云配准Super-4PCS
11-15
点云配准算法super-4pcs，是4pcs算法的升级版，代码来自于官网。
实现PCL K4PCS点云配准算法：深入了解
m0_57781768的博客
01-03 2121
K-4PCS（基于关键点的4点相似集）方法是一种用于配准3D点云的强大方法。它在处理具有不同密度、噪声和异常值的大型数据集时特别有效。：该步骤涉及减小点云数据的大小，以使处理更加可管理。它通过使用VoxelGrid过滤器来完成。降采样后，使用标准技术（如3D Harris或3D差分高斯（DoG））检测3D关键点。：4PCS算法不是使用整个点云，而是专注于使用关键点集进行匹配。这一步显著降低了计算复杂性，提高了配准过程的效率和准确性。
K4PCS算法点云粗配准
twnkie的博客
11-01 1108
4PCS算法通过寻找两个点云中四个点的集合，这些点的几何关系在两个点云中保持一致，以实现点云的刚性配准。与很多ICP（Iterative Closest Point）类方法不同，4PCS不需要初始猜测，因此对初始位置不敏感，这使得它在一些应用中表现出色。
PCL 使用K4PCS算法实现点云的粗配准
m0_46327660的博客
04-28 1160
K4PCS就是在4PCS前先筛出一批重要点，只在这批点里做配准，大大提速！
PCL RANSAC算法实现点云粗配准
最新发布
m0_46327660的博客
04-29 865
RANSAC，全称随机采样一致性（Random Sample Consensus），是一种通过采样的方式从含有大量异常数值的点云里面寻找出最优模型的方法。核心思想是：在一堆数据中找出“符合规则的好数据”，并估计出模型参数。
PCL K4PCS点云粗配准：实现高效的点云配准算法
DevGlider的博客
08-15 782
PCL（点云库）是一个功能强大的开源库，提供了多种点云处理和配准算法。其中，K4PCS是PCL中一种高效的点云粗配准算法，本文将介绍K4PCS算法的原理和使用方法，并附带相应的源代码。本文介绍了PCL库中的K4PCS点云粗配准算法。通过选择匹配源点对和应用最小二乘法计算变换矩阵，K4PCS算法能够实现高效的点云配准。K4PCS（Four Points Congruent Sets）算法是一种基于采样和最小二乘法的点云粗配准算法。函数获取最终的变换矩阵。PCL K4PCS点云粗配准：实现高效的点云配准算法。
PCL Super4PCS算法：实现点云粗配准
CwzCode的博客
09-24 650
你可以根据自己的实际情况，修改输入点云的文件名、调整采样密度和匹配阈值等参数，以满足你的需求。Super4PCS算法是一种快速高效的点云配准算法，它通过采样和匹配两个点云数据集之间的采样点来实现粗配准。你可以根据自己的需求，调整Super4PCS算法的相关参数以获得更好的配准效果。在你的源代码中，导入必要的PCL头文件，包括点云数据结构和Super4PCS算法的相关类和函数。使用PCL库提供的函数，从文件中加载需要配准的点云数据集。通过调用Super4PCS对象的函数，获取配准后的点云数据。
4pcs算法在pcl上的实现完整工程
12-26
对应文章：https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/111715115
点云配准4pcs算法
11-15
4PCS算法就是用P上的四个共面点集合作为基础集合B,然后在Q上迅速找到所有与B近似全等(两个四点集合可以被匹配)的包含四个点的子集。可以和之前上传的super作对比。。代码来自于官网
PCL 点云配准-K4PCS算法（粗配准）
纵马踏花向自由
10-17 1498
在3D点云处理中，粗配准算法通常用于初步对齐源点云和目标点云。K-4PCS（4点一致性采样）算法是一种常见的粗配准方法，其主要通过匹配源点云和目标点云中的四个点来求解最佳刚体变换。本次的PCL实现中，通过K4PCS算法实现两个点云的粗配准，并在最终通过可视化进行结果展示。
PCL 查找对应点关系并可视化【2024最新版】
热门推荐
点云侠的博客
02-27 36万+
查找点云配准中的对应关系，并可视化。博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年10月19日。代码在PCL1.14.1中测试通过，新增2024年本人对该算法的最新理解。
3D点云配准算法-4PCS（4点全等集配准算法）
成长之路，不畏荆棘
09-01 5520
3D点云配准算法-4PCS算法，言简意赅全干货
PCL点云处理之4PCS四点一致性配准（六十八）
weixin_44329757的博客
09-26 1020
点云配准是将不同视角下扫描某一物体获取的点云数据拼接起来的技术，是三维重建中的第一步，配准效率和精度对后续整体工程有着十分重要的影响。
4PCS算法（仅供学习使用）
z377989129的博客
03-18 4625
State-of-the-art的4PCS算法是指当前在点云配准领域被认为最先进、最优秀的4PCS算法。它是基于经典的4PCS算法改进而来，引入了更加高效、精确的四点共面性检测算法、快速的搜索策略和误差度量方法，使得算法在速度和配准精度上均有明显提升。同时，该算法还能够处理局部特征缺失、噪声等情况下的点云配准问题，具有较强的鲁棒性和可扩展性。在实际应用中，State-of-the-art的4PCS算法已被广泛运用于三维重建、机器人导航、虚拟现实、医学影像等领域。
汇总！三维点云配准算法，包括4PCS、K-4PCS、SAC-IA、ICP、PCA、深度学习方法等
lovely_yoshino的博客
07-18 4953
这个算法使用卷积神经网络对点云进行编码，并学习 PPF 匹配关系的特征，并使用训练过的网络对新的点云对进行配准。若任意两对这样的点，一对由 r1计算得到的中间点和另一对由 r2计算得到的中间点在允许范围内一致，那么可以认为这两对点可能是 P中基础点的仿射对应点。**①寻找对应点：**我们在有初值的情况下，假设用初始的变换矩阵对source cloud进行变换，将变换后的点云与target cloud进行比较，只要两个点云距离小于一定阈值，我们就认为这两个点就是对应点。主要利用点云数据的主轴方向进行配准。
PCL对应点对可视化
Angle_best的博客
01-10 3051
PCL对应点对可视化： 要想显示点对之间的对应关系, 首先必须计算出对应点对, pcl中对应点对的计算可通过pcl::registration::CorrespondenceEstimation correspond_est; 计算,计算出对应点对后, source 和 target对应点的索引会存储在vector A或pcl::Correspondences A中.要想显
pcl 改进的ransac算法实现点云粗配准
07-27
为了解决这个问题，可以采用PCL（点云库）中提供的改进的RANSAC算法实现点云粗配准。 PCL中改进的RANSAC算法主要包括以下几个步骤： 1. 随机采样：从原始点云中随机选择一小部分特征点作为样本点，用于估计初始的...
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