PCL 点密度体素网格化降采样

  算法原理参考2024年8月发表于《激光与光电子学进展》的论文，实现代码由CSDN点云侠原创，首发于：2025年6月5日。

一、算法原理

1、原理概述

  体素网格化下采样是一种有效的点云预处理方法，原始点云容易受噪声干扰，体素网格化能够平滑过滤掉局部的噪声点，在保留关键几何信息的前提下大幅减小数据规模。首先选择合适的体素尺度 σ σ