参考:Ubuntu18.04安装mojoco200、mujoco_py以及gym
前言
为了通过强化学习训练机械臂操作变形物体,因此需要基于mujoco搭建一个仿真环境,特此记录。
1.mujoco安装
- 2021年10月,DeepMind已经收购了MuJoCo,并在Apache 2.0许可证下免费提供给所有人。 旧版 MuJoCo
- 旧版本(版本 2.0 及更早版本)仍可供下载,并带有一个有效期至 2031 年 10 月的免费激活密钥文件。
1.1 准备工作
mujoco200
mujoco许可文件(mjkey.txt)
1.2 配置mujoco
1 在主目录下新建 .mujoco文件夹。(.开头的文件默认隐藏,按Ctrl+H键显示或隐藏)
2 将下载的mujoco200_linux解压到.mujoco文件夹下,修改文件夹名字为mujoco200。
3 将下载的mjkey.txt文件拷贝到.mujoco文件夹和.mujoco\mujoco200\bin文件夹下。
4 新建两个系统环境变量
打开.bashrc文件.添加如下两行代码。注意第二行代码需修改XXX(xxx为本计算机名)。
sudo gedit ~/.bashrc
# MUJOCO200 START
export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/XXX/.mujoco/mujoco200/bin
# MUJOCO200 END
source ~/.bashrc
1.3 测试mujoco
cd ~/.mujoco/mujoco200/bin
./simulate ../model/humanoid.xml
2.mujoco-py安装
2.1 创建虚拟环境
为了防止各个环境干扰,通过anconda创建虚拟环境,并在虚拟环境mujoco-test中安装mujoco
conda create -n mujoco-test python=3.7
2.2 mujoco_py配置
# 下载mujoco_py
1. git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git
# 进入mujoco_py文件夹
2. cd mujoco-py
# 安装依赖
3. pip install -r requirements.txt
# 安装mujoco_py
4. pip install -U 'mujoco-py<2.1,>=2.0'
2.3 测试mujoco_py
安装完成测试官网例子,发现错误
解决Missing GL version
参考连接:RL环境配置:ERROR: GLEW initalization error: Missing GL version
sudo gedit ~/.bashrc
export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so
source ~/.bashrc
应该是程序运行的时候和显卡没有动态链接,添加连接后运行成功。