基于ROS下的moveit!控制真实aubo i5机械臂及踩坑

基于ROS下的moveit!控制真实aubo i5机械臂及踩坑

系统：ubuntu 16.04
ROS: kinetic

硬件条件：auboi5一台 ,ubuntu系统电脑一台,网线

确定安装好MoveIt和industrial_core

注意检查Ubuntu 16.04，gcc 版本是 5.4。

1.创建工作空间

$ mkdir -p aubo_ws/src
$ cd aubo_ws/src
$ catkin_init_package

2.aubo ROS软件包

$ git clone https://github.com/lg609/aubo_robot.git ~/aubo_ws/src
$ cd ~/aubo_ws
$ catkin_make -j2 -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE
$ source devel/setup.bash

机械臂开机，示教器启动系统后，设置->系统->网络->设置IP，将IP设置与Ubuntu在同一网段下，使用网线连接两个设备，需要上网，可以中间加交换机

可以先在Ubuntu使用ping命令确定机械臂可以正常访问

Ubuntu启动

roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=192..168.12.102（ip为机械臂IP）

遇到的坑

1.规划失败（坐标系设置错误）

使用python控制机械臂，在tf树或者rviz中可以看到I5机械臂下面有一个底座，所以我在控制时候把坐标信息转换到了底座的坐标系下，结果他总是规划失败，最后我在一个博客中看到一句话，一切控制以示教器显示坐标系为准，我拿起被我扔到一边的示教器，这才发现他的坐标系是基于底座上面的，修改后就可以正确规划，执行了

2.速度控制失败（控制运动前设置速度与加速度）

自己写的控制代码，执行时候机械臂运动很快，调整运动速度速度

方法1：在标定相机的时候，网上教程说是需要在rviz的设置速度与加速度，所以在启动自己的代码之前，先设置一下，但是启动自己的控制程序速度依旧很快

方法2：简单搜索一波发现了两个函数

arm.set_max_velocity_scaling_factor(0.9) #范围（0~1）

arm.set_max_acceleration_scaling_factor(0.9)#范围（0~1）

然后我在初始化moveit！后就设置了速度限制，但是运行控制程序并没有减速，这，这就很尴尬了啊，后来灵光乍现，在运动之前设置下速度，终于速度控制生效了

3.机械臂载重控制（不能使用笛卡尔）

1.首先在示教器下设置载重及其重心，然后重启机械臂系统，选择设置的模式启动

2.不能使用笛卡尔运动，原因小菜鸡未知，如有大佬，还请赐教