人形机器人建模与控制（一） - 基础概念

最新推荐文章于 2025-04-14 16:49:11 发布
最新推荐文章于 2025-04-14 16:49:11 发布
阅读量2.5k 收藏 12
点赞数 4
分类专栏： 人形机器人建模和控制 文章标签： 机器人 人工智能 机器学习
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_37266917/article/details/132385571
版权
本文介绍了人形机器人建模与控制的基础概念，包括空间运动的平移与旋转，特别是四元数的使用。讨论了旋转矩阵与欧拉角的关系，以及四元数如何解决欧拉角的奇点问题。此外，还概述了空间代数中的变换、速度和力矩的概念，为后续的建模和控制分析奠定基础。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

人形机器人建模与控制（一） - 基础概念和约定

人形机器人，也被称为腿式机器人，相比于轮式机器人在崎岖地形上具有明显的优势。然而，这种机器人的优势也带来了复杂性的显著增加。虽然现在已经对如何使腿式机器人动态地行走和跑步有了深入的理解，但为了使其在能源、速度、反应性、多功能性和鲁棒性等方面达到更高的水平，仍需要进一步的研究和努力。在这篇博客系列中，将探讨如何对人形机器人进行建模，如何进行其稳定性分析，如何产生和控制其动态运动，以及目前提高其性能的最新趋势。其中，防止机器人跌倒是一个主要的挑战。这一挑战的核心问题是腿式机器人完全依赖于其与地面的接触力。在此背景下，腿部运动的时间性显得至关重要，因为当前的控制策略主要集中在通过模型预测控制（MPC）对未来的运动进行持续预测，或更具体地关注其在极限周期内的轨道稳定性。

以后会涉及的方面

  • FK/IK 正/逆运动学
  • FD/ID 正/逆运动学
  • MPC/NMPC 线性/非线性模型预测控制

以后的专栏中可能会涉及的方面

  • RL based control 以强化学习为基础的控制
  • RT1& RT2 etc.

人形机器人建模与控制（一）

1. 空间运动的平移与旋转

人形机器人的运动可以被分解为平移（

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
人形机器人建模与控制（二） - 高级运动学和动态建模
Stan_Fu的博客
05-27 974
在浮动基准机器人中，浮动基准的位姿和速度是重要的，因为它们涉及机器人的整体运动和控制。广义坐标和广义速度则描述了机器人的内部自由度和关节运动。在第一篇博客中，我们介绍了人形机器人建模的基础概念，包括空间运动的平移和旋转。本篇博客将深入探讨机器人学的运动学和动力学建模方法，特别是针对人形机器人的具体应用。这些方程描述了浮动基准机器人在约束条件下的动力学行为，明确了约束力对作用力矩的依赖性。这个方程是浮动基准机器人的动力学方程，考虑了惯性、科里奥利斯力、重力、外部力和力矩的影响。
人形机器人建模与控制（六） - 行走控制
Stan_Fu的博客
05-27 1580
腿式机器人在复杂地形中行走的能力使其成为探索、救援和军事等领域的重要研究对象。在本篇博文中，我们将探讨腿式机器人行走周期、行走运动公式、零力矩点（ZMP）和模型预测控制（MPC）等相关理论与实践方法。
机器人控制算法
热门推荐
人的抱怨源自，自我无能的愤怒
09-11 1万+
机器人的算法大方向可以分为感知算法与控制算法，感知算法一般是环境感知、路径规划，而控制算法一般分为决策算法、运动控制算法。环境感知算法获取环境各种数据，通常指以机器人的视觉所见的图像识别等，当然还有定位机器人的方位——slam，对于不同的机器人而言所处的环境各有千秋。其实我们常见的扫地机器人就是一种定位机器人（slam算法控制的），扫地机器人的行为决策和控制算法都是极其简单的，当遇到阻挡物时调整运...
技术视界 | 人形机器人运动控制框架详解：解锁智能机器人的“灵动”密码
最新发布
OpenLoong_的博客
04-14 682
在上海交大举办的校源行线下活动中，来自国家地方共建人形机器人创新中心（以下简称“国地中心”）的运动控制专家 Darren老师带来了关于人形机器人运动控制框架的精彩分享。本文将围绕该框架的设计背景、核心模块、控制算法与仿真系统展开介绍，深入浅出地剖析了人形机器人运动控制框架的关键要素，让我们对这一前沿科技领域的认知更加清晰。
【仿人机器人】机器人的数学建模基础
weixin_44991673的博客
12-27 710
【仿人机器人】机器人基础介绍 仿人机器人与传统机械臂对比 Common Point with manipulator robot Main difference dynamic model be view as a tree structure;Parameterisation with frame attached to each body and matrix of transformation manipulator using the same model all the time
人形机器人概述
m0_61009360的博客
02-17 899
人形机器人概述
人形机器人建模与控制（三） - 机器人控制
Stan_Fu的博客
05-27 578
L3 Robot Control Robot ControlL3 Robot Control1. RepeatForward KinematicsDifferential KinematicsExternal Wrench (Force & Torque) MappingDynamicsGoal for Today2. Feedback Cancellation3. Joint Space ControlSimpler Control LawsPD + G 控制PID 控制4. Cartesian
人形机器人建模与控制（四） - 全身控制
Stan_Fu的博客
05-27 785
虽然将机器人控制问题写成优化问题的形式没有明显的优势，但它允许我们将更多信息纳入控制器的制定中。例如，可以通过优化问题引入各种约束条件，如执行器限制、关节限制、速度限制和自碰撞约束。此外，还可以扩展为模型预测控制（MPC），以考虑未来时域内的优化目标和约束。加权方法的优点是没有增加复杂性（仍然是最小二乘问题），但缺点是任务之间相互妥协，并且需要用户定义权重。在这里，没有显式的运动约束，如果接触是软的，数值上是可行的，轻微的违反并不会成为问题。同样，这也具有最小二乘问题的形式，并且可以表示为二次规划问题。
Matlab人形机器人建模与仿真
weixin_72550996的博客
07-15 1396
Matlab 仿人机器人建模和仿真使用 MATLAB Teach 工具箱。
基于Simulink的仿人机器人步行运动仿真模型-基于Simulink的仿人机器人步行运动仿真模型.pdf
08-13
基于Simulink的仿人机器人步行运动仿真模型-基于Simulink的仿人机器人步行运动仿真模型.pdf matlab机器人工具
人形机器人头部结构设计
m0_72615170的博客
07-10 2656
第十七届成图增材本人作品
多模态+大模型，如何构建人形机器人新交互？
2301_76168381的博客
07-12 1658
前言2024中国人形机器人生态大会演讲实录整理。在4月2日的「2024中国人形机器人生态大会」上，多名人形机器人产业链企业代表齐聚，就人形机器人产业前沿话题，市场风口与落地方向等维度作了精彩分享。其中，围绕「多模态+大模型，构建人形机器人新交互」这一主题，展开了主题演讲。在过去一年半时间里，伴随着大模型的横空出世，人工智能在全社会取得广泛关注。过去我们认为人工智能是高高在上，不接地气，是某些高端应用锦上添花的功能模块。
基于MPC与WBC的人形机器人控制框架
具身智能机器人
03-11 1547
6、逆运动学的求解，pinocchio官网中提供了一种闭环逆运动学的求解方法，迭代获得解，要注意为了避免奇异点问题，采用阻尼伪逆，这种方式能够减少求解时的震荡，官网中有逆运动学的范例程序，可以先用其中的默认值，如果出现求解问题，可以调节DT与参数，前面说DT类似于Kp，那就有类似于阻尼的作用，即Kd的作用，大家可以根据pd的作用机理去调节这两个参数。1、由于人形机器人是个浮动基，q包含了质心位置、质心姿态、关节位置信息，其中前7个为浮动基的数据，浮动基的姿态采用四元数，因此q比dq多一维；
人形机器人学习路线是怎样的，需要掌握哪些知识
weixin_45529191的博客
06-01 1636
需要掌握的知识包括但不限于：机械设计和制造、电子工程、计算机科学、人工智能、感知与控制、控制理论、图像处理、语音识别、机器视觉、机器人操作系统等。机械设计和制造：了解机器人的结构、运动学和动力学原理，掌握机械设计和制造的基本技能。人工智能：了解机器学习、深度学习和自然语言处理等基本知识，掌握人工智能的基本技能。电子工程：了解电路设计、控制系统和传感器等基本知识，掌握电子工程的基本技能。感知与控制：了解机器人的感知和控制技术，掌握感知与控制的基本技能。
论文译读|伯克利人形机器人：基于学习控制的研究平台
2301_81924597的博客
08-04 1307
论文译读|伯克利人形机器人：基于学习控制的研究平台 原文地址：https://berkeley-humanoid.com/static/berkeley_humanoid.pdf 摘要：我们介绍了伯克利人形机器人，这是一种可靠且低成本的中型人形机器人研究平台，专为基于学习的控制设计。我们轻量化的自制机器人专门针对低仿真复杂性的学习算法，具有拟人化运动和对摔倒的高度可靠性。机器人狭窄的仿真到现实差距使其能够在各种户外环境中实现灵活而强大的移动，使用轻量域随机化的简单强化学习控制器。此外，我们展示了机器
仿人机器人运动控制技术探讨
高触Toucher
05-05 3408
来源 | 知乎 作者 | leaderobot 目前国际上主要有两种控制方式的仿人机器人：一种是基于位置控制的仿人机器人，另一种是基于力矩控制的仿人机器人。由于类人运动的功能的多样性、复杂性以及高维度性，所以仿人机器人的研究非常具有挑战性。 运动控制技术是仿人机器人中的核心关键技术。仿人服务机器人主要在办公场所、家庭环境、商业场景以及户外等复杂的非结构化环境中执行不同类型的复杂任务。智能机器人走进千家万户，会让人类的生活方式变得更加便捷化、智能化、人性化。 我们特邀优必选研究院技术专家刘益彰先生做客
PID++：一种计算轻量级的人形运动控制算法(Matlab代码实现)
weixin_61181717的博客
11-20 316
摘要：目前，机器人运动控制算法充其量是繁琐的实现，缺乏自动情境适应性，并且本质上是静态的。人形（类人）控制只不过是一个梦想，对所有人来说，但最快的计算机。本文提出了一种新的比例-积分-微分（PID）控制器算法，称为PID++，该算法基于实时编码器位置输入，使用基本算术进行微小调整，以实现稳定、精确、可控、动态、自适应的控制系统，用于线性运动控制，无论负载如何。不需要存储值数据库，因为在计算中仅使用具有准确时基的感测位置的当前值和先前值，并在每个读取间隔中覆盖，因此无需部署大量内存来存储和使用向量或矩阵。
人形机器人核心架构梳理
小海聊智造
04-28 9475
定义：机器人是能进行运动、操纵或定位且具有一定程度自主能力的可编程执行机构。按外在形态分类可分为传统机器人和人形机器人，其中人形机器人是一种利用人工智能和机器人技术制造的具有类似人类外观和行为的机器人。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

Stan Fu

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值