《机器人学中的状态估计》第五讲（第六章）课后习题作业

目录

 

1.证明对任意两个3*1的向量u和v，都有​

2.请用下式证明:

3.证明对任意3*1向量v和旋转矩阵C，都有​

4.证明：

---

1.证明对任意两个3*1的向量u和v，都有

证明教材6.1.3小节中反对称矩阵的性质

证明：

令：

等式左边：

等式右边：

即左边=右边

2.请用下式证明:

由欧拉旋转定理证明教材式（6.4）

证明：

等式左右两边左乘C有：

只需证：

 

3.证明对任意3*1向量v和旋转矩阵C，都有

对等式移项，并用到第二题的结论得：

证明：

令：，

则：

其中：

 

同理得：

4.证明：

 

证明：

 

【参考】机器人学中的状态估计第六章课后习题答案