《机器人学中的状态估计》第六讲(第七章)课后习题作业

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1.证明:​2.证明:​3.证明:​4.证明:​5.证明:​7.证明:​8.证明:​11.证明:​12.证明:​


1.证明:

上一讲问题3

借鉴课件PPT第19页,对于任意矢量v,有

2.证明:

由教材表7-2李代数第6个等式得:

等式左边

由教材式(7.27)得:

等式右边

3.证明:

由第一题结论可得:

等式左边

 

4.证明:

与第1题形式类似吧,

令:

则左边=右边

5.证明:

与第3题类似吧,不会

7.证明:

令:

则左边=右边

8.证明:

令:

则左边=右边

11.证明:

令:

左边=右边

12.证明:

由11题结论可知

等式左边:

左边=右边

 

作者:Timothy D. Barfoot ,最新2018高清资源,完整395页,持续更新。 版权归作者所有,任何形式转载请联系作者。 State Estimation for Robotics早已在SLAM领域广为流传,几乎是SLAM入门必读的经典书籍之一。本书深入解了状态估计的机理、三维几何学基础、矩阵李群以及位姿和点的估计方法等,尤其对基于滤波器的状态估计方法的介绍全面深刻。现在在高翔、颜沁睿、刘富强等十多位SLAM专家、爱好者的共同努力下,文译本《机器人学状态估计》也终于得以面世。这对于国内广大SLAM爱好者来说,可谓一大福音,值得隆重推荐。 ——浙江大学教授,CAD & CG国家重点实验室计算机视觉团队带头人,国锋 State Estimation for Robotics是加拿大多伦多大学Barfoot教授的名著,也是机器人方向的经典教材之一。该书侧重数学基础,先花了三分之二的篇幅来介绍概率、几何方面的基础知识,最后又回到应用问题,详细介绍了基于点云和图像的姿态估计。 这是一本难得的既注重基础又顾及前沿研究问题的教材。书的译者是一群对机器人技术富有激情的年轻人,他们的许多人在计算机视觉、机器人等科研领域开始崭露头角。这本译作倾注了他们的满腔热忱和对国内技术发展的期望。 ——加拿大西蒙弗雷泽大学终身教授,谭平 本书介绍了机器人领域的重要核心技术——状态估计。这本书不只介绍了一些传统的经典算法,也涉及了最新的行业进展和应用,同时还传授了一些基础的数学工具。本书使用严谨的数学语言,同时又深入浅出,是初学者不可多得的良师益友。 ——自动驾驶公司AutoX创始人,原美国普林斯顿大学计算机视觉与机器人实验室主任,麻省理工学院博士 肖健雄
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