《机器人学中的状态估计》第六讲（第七章）课后习题作业

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1.证明：​2.证明：​3.证明：​4.证明：​5.证明：​7.证明：​8.证明：​11.证明：​12.证明：​

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1.证明：

同上一讲问题3

借鉴课件PPT第19页，对于任意矢量v，有

2.证明：

由教材表7-2李代数第6个等式得：

等式左边

由教材式（7.27）得：

等式右边

3.证明：

由第一题结论可得：

等式左边

 

4.证明：

与第1题形式类似吧，

令：

则左边=右边

5.证明：

与第3题类似吧，不会

7.证明：

令：

则左边=右边

8.证明：

令：

则左边=右边

11.证明：

令：

左边=右边

12.证明：

由11题结论可知

等式左边：

左边=右边