ROS服务和参数

服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response)。

1.使用rosservice

rosservice可以很轻松的使用 ROS 客户端/服务器框架提供的服务。rosservice提供了很多可以在topic上使用的命令，如下所示：

• rosservice list 输出可用服务的信息
• rosservice call 调用带参数的服务
• rosservice type 输出服务类型
• rosservice find 依据类型寻找服务find services by service type
• rosservice uri 输出服务的ROSRPC uri

1.1 rosservice list

$ rosservice list

1.2 rosservice type

rosservice type [service]

1.3 rosservice call

rosservice call [service] [args]

带参数的服务:
显示服务所需的参数格式：
rosservice type [service]| rossrv show

调用服务：
rosservice call [service] 参数

2.使用rosparam

rosparam使得我们能够存储并操作ROS 参数服务器（Parameter Server）上的数据。参数服务器能够存储整型、浮点、布尔、字符串、字典和列表等数据类型。rosparam使用YAML标记语言的语法。一般而言，YAML的表述很自然：1 是整型, 1.0 是浮点型, one是字符串, true是布尔, [1, 2, 3]是整型列表, {a: b, c: d}是字典. rosparam有很多指令可以用来操作参数，如下所示:

• rosparam set 设置参数
• rosparam get 获取参数
• rosparam load 从文件读取参数
• rosparam dump 向文件中写入参数
• rosparam delete 删除参数
• rosparam list 列出参数名

2.1 rosparam list

查看参数服务器都有那些参数：
$ rosparam list

2.2 rosparam set and rosparam get

rosparam set [param_name]
rosparam get [param_name]
使用方法：
rosparam set [param_name] 参数
参数重置之后需要刷新：
rosservice call clear
查看参数服务器上的参数值:
rosparam get [param_name]
显示参数服务器上的所有内容：
$ rosparam get /

2.3 rosparam dump and rosparam load

rosparam dump [file_name]
rosparam load [file_name] [namespace]
存储这些信息以备今后重新读取,将所有的参数写入params.yaml文件:
$ rosparam dump params.yaml

甚至可以将yaml文件重载入新的命名空间，比如说copy空间:
$ rosparam load params.yaml copy