ros2bag记录的文件转成pcd格式

ros2bag记录的文件转成pcd格式

描述

Ubuntu22.04 humble
ROS2 bag记录的数据形式后缀是.db3 将他直接转换成.pcd文件

可以用这个代码进行转换https://github.com/xmfcx/rosbag2_to_pcd

mkdir -p ~/rosbag2pcd_ws/src
cd ~/rosbag2pcd_ws/src
git clone https://github.com/xmfcx/rosbag2_to_pcd.git
cd ~/rosbag2pcd_ws

sudo apt update
rosdep init
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

colcon build --symlink-install  --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=1

编译完成后启动

source ~/rosbag2pcd_ws/install/setup.bash
ros2 launch rosbag2_to_pcd rosbag2_to_pcd.launch.xml

注意：
需要修改这个文件/rosbag2pcd_ws/src/rosbag2_to_pcd/config/rosbag2_to_pcd.param.yaml
将其中的path_bag修改成你的bag包的文件路径和topic_cloud修改成你的点云话题

vim /home/q/rosbag2pcd_ws/src/rosbag2_to_pcd/config/rosbag2_to_pcd.param.yaml

/**:
  ros__parameters:
    path_bag: /home/q/shared_dir/2024_11_4Ros2Bag/rosbag/rosbag2_2024_11_04-14_43_38
    topic_cloud: /cx/points_raw