gazebo平衡车模拟

gazebo和Ros中的平衡车模拟（Noetic）

控制原理

使用说明

• 在URDF模型中使用gazebo的 imu 插件获取平衡车姿态
• 从 /joint_state 话题消息获取两轮的速度，相当于电机编码器
• 速度环和直立环使用 串级PID 控制，框图如下：
• 转向环只使用单级PID控制

• 功能包说明

• robo 包含平衡车模型，控制器配置文件和launch文件
• balancing_car_control
  • controller.cpp 控制算法部分
  • sensor.cpp 传感器感知部分
  • keyboard_cmd.cpp 键盘运动控制部分
• 在该工程的根目录编译项目： catkin_make
• 刷新环境变量： source devel/setup.bash
• 运行主体： roslaunch robo car.launch
• 运行键盘控制节点： rosrun balancing_car_control keyboard_cmd

  按键	功能
  w,s	前后运动
  a,d	左右转向
  空格	停车
  x	退出该节点

• PID参数还未调到最佳，但是也能用