Cartographer ROS API 参考文档

目录

Cartographer 节点

命令行标志

订阅的主题

其他可以提供的传感器数据主题：

发布的主题

服务

必需的 tf 变换

提供的 tf 变换

离线节点

发布的主题

参数

占用网格节点

订阅的主题

发布的主题

Pbstream 地图发布节点

订阅的主题

发布的主题

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Cartographer 节点

cartographer_node 是用于在线实时 SLAM 的节点。

命令行标志

使用 --help 标志调用节点以查看所有可用选项。

订阅的主题

以下范围数据主题是互斥的。至少需要一个范围数据源。

• scan (sensor_msgs/LaserScan)
  支持 2D 和 3D（例如使用轴向旋转的平面激光扫描仪）。如果在 Lua 配置参考文档中将 num_laser_scans 设置为 1，则此主题将用作 SLAM 的输入。如果 num_laser_scans 大于 1，将使用多个编号的扫描主题（即 scan_1、scan_2、scan_3 等）作为 SLAM 的输入。

• echoes (sensor_msgs/MultiEchoLaserScan)
  支持 2D 和 3D（例如使用轴向旋转的平面激光扫描仪）。如果在 Lua 配置参考文档中将 num_multi_echo_laser_scans 设置为 1，则此主题将用作 SLAM 的输入。仅使用第一个回波。如果 num_multi_echo_laser_scans 大于 1，将使用多个编号的回波主题（即 echoes_1、echoes_2、echoes_3 等）作为 SLAM 的输入。

• points2 (sensor_msgs/PointCloud2)
  如果在 Lua 配置参考文档中将 num_point_clouds 设置为 1，则此主题将用作 SLAM 的输入。如果 num_point_clouds 大于 1，将使用多个编号的 points2 主题（即 points2_1、points2_2、points2_3 等）作为 SLAM 的输入。

其他可以提供的传感器数据主题：

• imu (sensor_msgs/Imu)
  支持 2D（可选）和 3D（必需）。此主题将用作 SLAM 的输入。

• odom (nav_msgs/Odometry)
  支持 2D（可选）和 3D（可选）。如果在 Lua 配置参考文档中启用了 use_odometry，则此主题将用作 SLAM 的输入。

发布的主题

• scan_matched_points2 (sensor_msgs/PointCloud2)
  用于扫描到子地图匹配的点云。根据 Lua 配置参考文档，此点云可能会被过滤和投影。

• submap_list (cartographer_ros_msgs/SubmapList)
  所有子地图的列表，包括每个子地图的位姿和最新版本号，跨所有轨迹。

• tracked_pose (geometry_msgs/PoseStamped)
  仅在参数 publish_tracked_pose 设置为 true 时发布。跟踪帧相对于地图帧的位姿。

服务

所有服务响应还包括一个 StatusResponse，其中包含一个代码和一个消息字段。为了保持一致性，整数代码等同于 gRPC API 中使用的状态代码。

• submap_query (cartographer_ros_msgs/SubmapQuery)
  获取请求的子地图。

• start_trajectory (cartographer_ros_msgs/StartTrajectory)
  使用默认传感器主题和提供的配置启动轨迹。可以选择指定初始位姿。返回分配的轨迹 ID。

• trajectory_query (cartographer_ros_msgs/TrajectoryQuery)
  返回来自位姿图的轨迹数据。

• finish_trajectory (cartographer_ros_msgs/FinishTrajectory)
  通过运行最终优化来完成给定的轨迹 ID 的轨迹。

• write_state (cartographer_ros_msgs/WriteState)
  将当前内部状态写入磁盘到文件名。文件通常会出现在 ~/.ros 或设置的 ROS_HOME 中。此文件可以用作 assets_writer_main 的输入，以生成概率网格、X 射线或 PLY 文件。

• get_trajectory_states (cartographer_ros_msgs/GetTrajectoryStates)
  返回轨迹的 ID 和状态。例如，这可以用于从单独的节点观察 Cartographer 的状态。

• read_metrics (cartographer_ros_msgs/ReadMetrics)
  返回 Cartographer 的所有内部指标的最新值。收集运行时指标是可选的，必须使用节点中的 --collect_metrics 命令行标志激活。

必需的 tf 变换

所有传入的传感器数据帧到配置的 tracking_frame 和 published_frame 的变换必须可用。通常，这些由 robot_state_publisher 或 static_transform_publisher 定期发布。

提供的 tf 变换

提供配置的 map_frame 和 published_frame 之间的变换，除非参数 publish_to_tf 设置为 false。

如果在 Lua 配置参考文档中启用了 provide_odom_frame，还将提供配置的 odom_frame 和 published_frame 之间的连续（即不受回环闭合影响）变换。

离线节点

offline_node 是处理一组传感器数据包的最快方式。它不监听任何主题，而是从命令行提供的一组包中读取 TF 和传感器数据。它还发布带有前进传感器数据的时钟，即替换 rosbag play。在其他方面，它的行为与 cartographer_node 相同。每个包将在最终状态中成为一个单独的轨迹。一旦处理完所有数据，它会写出最终的 Cartographer 状态并退出。

发布的主题

除了在线节点发布的主题外，此节点还发布：

• ~bagfile_progress (cartographer_ros_msgs/BagfileProgress)
  包文件处理进度，包括有关当前正在处理的包的详细信息，这些信息将以可以使用 ~bagfile_progress_pub_interval ROS 参数指定的预定义间隔发布。

参数

• ~bagfile_progress_pub_interval (double, default=10.0):
  发布包文件处理进度的时间间隔（秒）。

占用网格节点

occupancy_grid_node 监听 SLAM 发布的子地图，从中构建 ROS 占用网格并发布它。此工具对于保持需要单个整体地图的旧节点是有用的，直到新的导航栈可以直接处理 Cartographer 的子地图。生成地图既昂贵又缓慢，因此地图更新的时间以秒为单位。可以使用命令行选项选择性地包括/排除冻结（静态）或活动轨迹的子地图。使用 --help 标志调用节点以查看这些选项。

订阅的主题

仅订阅 Cartographer 的 submap_list 主题。

发布的主题

• map (nav_msgs/OccupancyGrid)
  如果订阅了该主题，节点将连续计算并发布地图。更新之间的时间间隔会随着地图的大小而增加。要更快的更新，请使用子地图 API。

Pbstream 地图发布节点

pbstream_map_publisher 是一个简单节点，它从序列化的 Cartographer 状态（pbstream 格式）创建静态占用网格。如果不需要实时更新，这是一个高效的替代方案。

订阅的主题

无。

发布的主题

• map (nav_msgs/OccupancyGrid)
  发布的占用网格主题是锁存的。