ros::spin()与ros::AsyncSpinner的区别

在 ROS (Robot Operating System) 中，消息处理的一个关键功能是调用 ros::spin() 或者使用 ros::AsyncSpinner。它们都用于在节点中处理回调函数，例如订阅器的回调。但是，它们之间有一些关键的差异：

1. ros::spin():

   • ros::spin() 是最简单的方法，用于调用回调函数，直到节点被显式地关闭。
   • 它会在当前线程中处理回调，并不会返回，除非ROS被关系（比如用户按下Ctrl+C）。
   • ros::spin() 会阻塞当前线程直至节点关闭。
   • 如果你的程序是单线程的，或者你没有必要并行处理回调，通常使用 ros::spin() 就够了。

2. ros::AsyncSpinner:

   • ros::AsyncSpinner 允许你同时在多个线程上处理回调，这可以让你的程序从多核处理器中得到好处。
   • 它不会阻塞，意味着你可以在 ros::AsyncSpinner 启动后继续执行代码。
   • ros::AsyncSpinner 对那些需要处理大量并行消息流或服务请求的节点特别有用。
   • 使用 ros::AsyncSpinner，你可以指定想使用的线程数量。

在以下情况中，ros::AsyncSpinner 特别有用：

• 当你有一个需要长时间运行其他操作的回调处理，它可能阻止其他回调被及时调用。
• 当你的节点需要并行处理多个传入的消息，并且你希望跨多个CPU核心分配这些任务。

参考链接：
https://roboticsbackend.com/ros-asyncspinner-example/