ORB-SLAM的Tracking.cc线程的源码关联之处

最新推荐文章于 2023-09-17 10:56:14 发布

Maccy37

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文章标签： ORB-SLAM Tracking 代码

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_37611824/article/details/86523358

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ORB-SLAM:Tracking线程

1.Tracking::StereoInitialization()
2.Tracking::TrackWithMotionModel()函数调用的UpdateLastFrame()
3.Tracking::CreateNewKeyFrame()

上面这个三个函数里面在生成新的关键帧,为每个特征点构造MapPoints时都会通过下面的代码程序生成MapPoints点,代码之间大同小异,大体都是创建MapPoints点的属性,将地图点加入到关键帧.

             if(bCreateNew)
                {
                    通过反投影得到该特征点的3D坐标
                    cv::Mat x3D = mCurrentFrame.UnprojectStereo(i);
                    MapPoint* pNewMP = new MapPoint(x3D,pKF,mpMap);
                   
                    pNewMP->AddObservation(pKF,i);MapPoints是被关键帧检测到的
                     pKF->AddMapPoint(pNewMP,i);  KF检测到MapPoints---双向检测
                    pNewMP->AddObservation(pKF,i);
                    pKF->AddMapPoint(pNewMP,i);
                    pNewMP->ComputeDistinctiveDescriptors();
                    pNewMP->UpdateNormalAndDepth();
                    mpMap->AddMapPoint(pNewMP);

                    mCurrentFrame.mvpMapPoints[i]=pNewMP;
                    nPoints++;
                }