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三、三维变换
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三维旋转变换
上图为三维物体围绕x轴，y轴，z轴旋转的公式。当围绕x轴旋转时，对于任意一个点，x轴都不变，对于y，z也是这样。注意绕y轴旋转的公式有一点奇怪，似乎是反着的。原因是因为绕y旋转时是从z到x，而绕x和绕z分别是从y到z和x到y。
欧拉角（Euler angles）
为了方便理解三维旋转，将三维旋转看作是绕x轴，y轴，z轴旋转组合的结果。
罗德里格旋转公式（Rodrigues’ Rotation Formula）
罗德里格旋转公式能够表述任意的旋转，方法也就是将旋转分解为x，y，z三轴上分别做旋转得到的。
四、视图/摄像机变换（View/Camera Transformation）
视图变换
三维物体要显示出来要变换到二维屏幕。视图变换就是二维视图/摄像机的变换。要理解什么是视图变换可以思考一下现实中我们是如何拍照的：
首先我们选好位置再安排好拍照对象（模型变换model transformation），再将摄像机摆放到一个好的角度（视图变换view transformation），最后才是按下快门键（投影变换projection transformation）
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