ros rviz 下发命令到远程主机

rviz控制远程主机，下发导航和重置位姿

gedit ~/.bashrc

在本机添加以下字段

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.102:11311 #填写远程主机ip
export ROS_HOSTNAME=`hostname -I` #不需要修改
export ROS_IP=192.168.1.167 #填写本机ip

或者添加以下字段，需要使用的时候就输入ros_ssh_on，不需要远程的时候就可以ros_ssh_off

function ros_ssh_off(){
    export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
    export ROS_HOSTNAME=`hostname -I`
    export ROS_IP=localhost
    echo -e "ros ssh off~"
}
function ros_ssh_on() {
    export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.102:11311
    export ROS_HOSTNAME=`hostname -I`
    export ROS_IP=192.168.1.167
    echo -e "ros ssh on~"
}

添加保存后，输入以下字段就开启了

source ~/.bashrc
ros_ssh_on