CoppeliaSim 4.2 (V-REP) 添加3D轨迹

CoppeliaSim V4.2.0 这个版本有许多重要的更新,有一条是这样的

Since this release, graph streams and curves created via the GUI are deprecated in favor of streams/curves created and manipulated via new API functions. This allows a much more flexible and precise control of graphs. Read more about graphs here.

大致的意思就是从这个版本开始,不再支持以图形界面方式来设置图形曲线,需要通过API来生成图形流和曲线。在实际的仿真中,常常需要对某一点的运动轨迹进行可视化处理,通过旧版本UI界面简单的设置就可以为某一点添加3D轨迹。现对V4.2.0版本进行部分修改,使其可以通过UI界面来生成数据流和曲线。

修改配置文件

找到CoppeliaSim的安装目录C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\system(根据具体的安装路径,我这里装在了C盘), 打开该文件夹下的usrset.txt文件 Ctrl +F搜索 showOldDlgs 将这一项改为true 保存重启软件。

添加3D曲线

点击Add-Graph
在这里插入图片描述
双击Graph 前面的那个图标就会发现,熟悉的界面回来了。在这里插入图片描述
这里我们示范一个简单的例子,给franka机械臂joint7添加3D轨迹。
首先把目标尺寸Object size 改小一点0.001,将缓存Buffer size调大一点。
点击Add new data stream to record,设置数据类型和监测的目标
在这里插入图片描述
这里添加Franka_joint7的x,y,z的位置信息
在这里插入图片描述
然后点击右下角Edit 3D curves
在这里插入图片描述
然后 Add new curve 在这里插入图片描述
这里的X,Y,Z需要与刚才设置的stream 对应,最后勾选relative to world
在这里插入图片描述
运行一下测试的例程,发现已经可以看到末端joint7的3D轨迹
在这里插入图片描述

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V-REP用户手册是指V-REP仿真软件的用户指南,该软件是一款功能强大的机器人仿真平台。V-REP用户手册提供了关于如何使用V-REP软件的详细指导和说明。用户手册分为多个章节,涵盖了V-REP软件的各个方面。 首先,V-REP用户手册介绍了软件的安装和启动过程,包括了适用于不同操作系统的操作说明。然后,手册详细介绍了软件界面的各个组件和功能,如场景层次结构、物体和模型管理、相机设置等。对于初学者来说,这些内容对于了解软件的基本操作非常有帮助。 此外,V-REP用户手册还提供了关于物理引擎的说明,解释了如何设置和模拟不同类型的物理对象。手册还介绍了如何添加传感器、控制器和动作规划算法,以实现更复杂的仿真任务。手册还提供了关于远程API接口的说明,这使得用户可以通过编程来控制和监控仿真实验。 除了基本功能的介绍,V-REP用户手册还包含了一些高级功能的使用教程,如路径规划、机器人学习和视觉传感器。用户手册还提供了一些常见问题和故障排除的解决方案,以帮助用户解决在使用软件过程中遇到的问题。 总之,V-REP用户手册是一本全面指导用户如何使用V-REP软件的重要参考资料,可以帮助用户快速上手并实现各种机器人仿真任务。无论是对于学生、研究人员还是工程师来说,V-REP用户手册都是一本不可或缺的工具书。

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