阿雪的学习记录|【V-Rep】Graph找不到Add new data stream to record问题解决及简单实现revolute_joint转动

来先解决在Graph里找不到Add new data stream to record的问题，哇，全网都没人说这个事儿，你们都直接用的4.1.0版本吗！是的，4.2.0版本就是会没有这一项，我也找不着，解决问题的办法就是重新安装4.1.0版本，怎么卸载我也母鸡，也没人说怎么卸，我就是把下载文件夹删除了，但删除之后装新的4.1.0还是会提示说发现别的版本，但是不影响，最后成功了，总之我找不到uninstall可执行文件……

笔记这不就来了，主要是怕忘了。上步骤

1.打开V-REP

没啥可说的，记得下载完之后直接打开会闪退，改个值就行了：
在vrep安装目录下的system文件夹找到usrset.txt，如果是CoppeliaSim 4.1.0，最末行处加入一行

allowOldEduRelease=7501

如果是4.2.0版本，改成7775

allowOldEduRelease=7775

然后我也不知道怎么修改安装路径，就默认C盘那那那，所以不出意外的话所有人的默认路径应该都是相同的，有知道怎么改安装路径的小伙伴可以宣宣~

2.Add-Primitive shape-Cuboid

新建一个立方体，这里有默认尺寸，可以不管，默认生成在世界坐标系原点，也不用管，生成完之后就会出现一个灰色的小正方体了，如图

菜单栏的这两个分别是移动和旋转，选中物体之后点它们就能改变位置、或者通过偏移量改变位置，旋转同理。（麻了，水印怎么去）

操作界面是这样，……蒜了我懒得截图了反正是给自己看，总之平移的主要用到三块。
第一块Mouse Translation，这里可以设置相对于世界坐标系，还是自身坐标系还是什么依赖坐标系进行变换，然后Translation step size就是一步的大小，默认就完事了，下面一行比较重要，由于这一块是Mouse Translation，所以这一页的设置用于鼠标移动，下面一行可以锁定XYZ轴方向的移动，比较方便，但个人用的话觉得如果要装配还是别用鼠标，用第二块比较合适。
第二块Position，也是先选坐标系，简单的机构都不动这个坐标系，默认世界坐标系，下面是XYZ坐标，注意是坐标不是偏移量，这里有两个用处，第一是将某物体移动到该坐标下，第二个作用比较好用，就是选中物体2，按住shift后选中物体1，如果想要物体2的X轴坐标和物体1相同，点击X-coord后的Apply X to sel就可以对齐，我这里一般都是三个坐标轴都对齐，然后其中需要偏移的一个轴用第三块来移动。
第三块Translation，是的就是坐标变换矩阵里的T，界面和第二块没啥太大的差别，区别就是，这里的XYZ数值不再是坐标点位置，而是偏移量，注意这里单位默认m，生成的小立方体尺寸是0.1m，所以需要注意科学计数法e后面的那个数，应该是-1或者-2，主要用途就是，当你画了一个长方体A，又画了个正方体B，你想让正方体正好放在长方体的端部，却又忘了长方体多长，又懒得去看尺寸（看尺寸：双击模型树里该模型前面的小logo，Scene Object Properties-Shape-View/modify geometry-Bounding box size，这里默认keep proportions，所以如果需要改尺寸形状的话，需要考虑这里是否打勾，好耶尺寸的事也顺便讲完了），就可以先把两个轴对齐，然后第三个轴用鼠标移到大概的位置，再用这个第三块进行微调，由于第一块的步长是默认的，而且一般人建模都用整数，所以绝对不用微调太多次就能到了（这里夸一下SW的装配呜呜呜呜不过反正一般也都是生成模型再加进来而不是在这里建模就是了）
第四块应该用不到，不讲了。
旋转也是一样的，自行对应。

3.Add-Joint-Revolute

生成一个圆的轴，下面两个分别是方的轴和球关节，就反正都是关节

4.再添加一个立方体

不赘述了，和2一样的步骤，自己改一下尺寸

5.调整一下相对位置

不赘述了，2都讲了，示意图看一下

6.设置各部位动力学状态

我们应该需要底座的小立方是固定的，轴是有力矩且可以旋转的，有力矩意思是能带动上面的长杆，长杆是不固定的。所以双击各部位前面的logo，出现Scene Object Properties对话框，shape-show dynamic properties dialog，从下到上依次是这样的设置



转轴的转速可以先不设置，可以在代码里设置。

7.设置各部分间关联

可以看到，转轴是长在底座上的，转杆是长在转轴上的，所以依赖关系应该是，我拿着这个底座对他上下其手的时候，转轴和转杆和它相对静止一块移动，所以转轴是底座的孩子，转杆是转轴的孩子，想要当某物件的孩子，只需要在模型树里把自己托到那个物件上就行，拖完就是这样：

由上到下是底座-转轴-转杆

8.设置动作

动起来动起来，在模型树里右击爷爷（就是底座），Add-Associate child script-Non threaded，这就新建了一个不需要额外线程的动作……动作代码？动作流程？然后在模型树爷爷的右边里就多出来一个像条纹纸一样的logo，双击这个logo弹出child script代码行
然后在里面第一个函数添加这两行代码：

joint=sim.getObjectHandle('Revolute_joint')
sim.setJointTargetVelocity(joint,0.5)

第一行意思就是获取这个转轴关节，赋给joint这个变量，第二行就是给这个叫joint的关节变量赋0.5的转速。改完之后无需保存，无需任何操作，右上角关闭就是了。

9.动起来

点播放按钮就动起来了，播放右边的小乌龟就是慢放，小乌龟右边的小兔叽就是快放。反正就动起来了，动图就不放了吧！

10.下节课内容预习

这个仿真软件有真实的物理引擎（神tm不然你猜为啥它叫仿真平台），所以如果在转杆的一端的上方再放了一个正方体，且该正方体设置为非静止，开始运动之后，这个正方体会落下，影响转杆的正常移动。如果绑定该转杆和这个配重，依然按照今天的动作进行运动的话，会失败，因为不平衡，整个结构会倾倒。想要避免这种事情就需要考虑实际因素，尺寸、密度、摩擦等。

觉得这个软件比较让人满意的一点是保存就只有一个文件……泪目，CAD都有俩！

每天学一点点，就能少菜一点点，加油( •̀ ω •́ )y