ROS中Subscriber和Publisher的消息队列的浅谈

最新推荐文章于 2023-08-05 16:26:06 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： ros
原文链接：https://blog.csdn.net/handsome_for_kill/article/details/81984428
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消息队列 时间顺序 数据处理 最新数据 订阅配置
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简单总结：

  1. 按照时间顺序发布的消息, 却不是按照发布的时间顺序去接收. 你接收消息不是按照时间顺序接收的, 导致处理的时候, 时间会紊乱
  2. 想拿最新的数据那么订阅的队列大小要设置为1
绑个蝴蝶结
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在ROS 中使用自定义 msg 消息示例源码
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使用`ros::Publisher`和`ros::Subscriber`接口（在C++中）或`rospy.Publisher`和`rospy.Subscriber`（在Python中）来实现。 6. **运行示例**：确保正确设置ROS环境，如设置`ROS_MASTER_URI`和`ROS_NAMESPACE`等环境...
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John_ToStr的博客
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ros(18):ros::Publisher和ros::Subscriber消息缓存队列message queue的大小分析
biter0088的博客
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04-14
在ROS2中，`ament_cmake_ros`用于替代ROS1的`catkin`，而`message_generation`和`rosidl_default_generators`分别负责ROS1和ROS2的消息生成。`condition`属性允许我们根据ROS版本选择依赖。 为了实现ROS1和ROS2之间...
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在这个话题中，我们将深入探讨ROS中的发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber）的概念，以及如何使用C++进行编程实现。 发布者与订阅者是ROS中消息传递的核心机制，它们构成了ROS节点之间通信的基础。发布者负责...
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03-15 1189
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机器人应用中难免会遇到运算起来很费时间的操作，比如图像的特征提取、点云的匹配等等。有时候，不可避免地，我们需要在ROS的Subscriber的Callback回调函数中进行这些费时的操作。Subscriber所订阅的消息的发布频率可能是很高的，而这些操作的运算速度肯定达不到消息发布的速度。所以，如果我们要是没有取舍的对于每个消息都调用一次回调函数，那么势必会导致计算越来越不实时，很有可能当下在处理...
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