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ROS
文章平均质量分 50
绑个蝴蝶结
千里马常有而伯乐不常有
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ubuntu 安装 Livox Mid-40 驱动
Mid-40固态雷达安装驱动LOAM-Livox开源方案编译:Ubuntu and ROS安装Ubuntu 64-bit 16.04 or 18.04. ROS Kinetic or Melodic. ROS InstallationCeres Solver安装Ceres优化求解器的安装Ceres Installation:下载不了用下面方法:wget http://ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gzPCL安装(ROS系统自带所以不用下原创 2022-05-05 14:03:12 · 1204 阅读 · 0 评论 -
ROS 之rosbsg记录雷达数据、pcd点云合并
rosbsg记录雷达数据转载这位博主pcd点云合并转载这位博主转载 2022-03-23 15:20:40 · 799 阅读 · 0 评论 -
catkin_make 之pcl 添加动态库libLAS
部分转载这位博主: https://blog.csdn.net/arackethis/article/details/43488177方式1(后面camkelist用了该方法)cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR) include_directories("/opt/MATLAB/R2012a/extern/include") #directly link to the libraries.LINK_LIBRARIES("/opt/MAT原创 2022-01-20 11:09:39 · 703 阅读 · 0 评论 -
ubuntu vsocde 配置 pcl头文件库
vscode 配置 pcl头文件库ctrl + shift + p输入Edit configuretion在includePath种添加 “usr/include/pcl-1.8/”如果还是没有提示,那么要开启提示,将复选框取消就行还可以修改提示的快捷键,默认ctrl +space 。可改为alt + /,只需要在设置-键盘快捷方式-搜索触发建议-然后修改就好了...原创 2022-01-19 12:32:38 · 1335 阅读 · 0 评论 -
psdk 对zed2 推流 之 ffmpeg h264编解码
ffmpeg h264编解码背景数据流程思路理解排坑背景需求:需要通过大疆的PSDK发送视频流到大疆M300的遥控器上显示。数据流程编码:ROS::Image(BGR)->cv::mat(BGR)->YUV420->h264解码:h264->YUV420->BGR思路理解初识PSDK开发通过psdk的demo,可以正常推送mp4文件视频流到pilot,证明只要修改这个demo,按帧转换h264发出去就可以播放了。好的,我抽取自己需要的功能重新封装成mypsdk原创 2021-12-09 20:33:29 · 2645 阅读 · 2 评论 -
ROS的测试工具
转载于这位博主复制一下我个人喜欢用的两个Subscriber调试rqt_topic工具(可视化)通过命令启动rqt_topic工具rosrun rqt_topic rqt_topic选中要调试的主题Publisher调试rqt_topic工具(可视化)通过命令启动rqt_publisher工具rosrun rqt_publisher rqt_publisher...转载 2021-10-30 11:02:38 · 638 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04 NX下用ZED2 双目立体相机进行SLAM
NX下的ZED2开发安装流程问题开始了看效果安装流程因为网上的安装流程还是不太完整,我补充一下,希望对其他人也有帮助部分流程参考这位:博主自己的安装流程:因为NX本来就自带cuda,所以无需安装cuda,所以首先你要知道自己cudanvcc -V可以看到我的版本是10.2现在去下载 SDK查看自己的jetpack 版本jtop可以看到我用的是jetpack 4.4.1版本所以下载的是cuda10.2 的4.4.1,下载完成后,打开终端,进入文件目录 chmod +x ZE原创 2021-09-24 14:14:14 · 5212 阅读 · 3 评论 -
ros_多消息同步回调(Synchronizer)
看这位博主:https://blog.csdn.net/qq_43145072/article/details/102602602原创 2021-10-20 17:56:05 · 586 阅读 · 0 评论 -
ROS中Subscriber和Publisher的消息队列的浅谈
转载这位博主转载 2021-10-13 14:21:43 · 361 阅读 · 0 评论 -
ROS msg cout 输出乱码
参考这位博主:链接今天在调试的过程中,我用std::cout输出一个用msg文件定义的类型的成员变量,在msg中定义是bool类型,但是输出的时候发现不太对,输出不了正确的东西,查看了一下自动生成的源码,发现它把bool类型变成了uint8_t,应该是cout不能输出uint8_t的内容,所以会输出奇怪的东西。是一个长方形包裹着奇怪东西的图案。但是这个变量在使用上依然可以当作bool使用,只不过是输出的时候输出不了而已然后自己尝试时候发现:cout << errorCodeMsg_.e原创 2021-08-16 15:54:11 · 417 阅读 · 0 评论 -
飞行控制PID算法——无人机飞控
转载文章大疆M300RTK是把PID写死了.对于精准降落可以通过视频流中心点跟飞机当前位置作对比,设置PID控制飞机的x,y,yaw速度.转载 2021-08-02 17:27:26 · 1716 阅读 · 1 评论 -
ROS Callbacks and Spinning: ros::spin(), ros::spinOnce 与 ros::MultiThreadedSpinner,ros::AsyncSpinner
这位博主写的很好,转载了转载 2021-07-29 14:38:34 · 154 阅读 · 0 评论 -
ROS 中的时刻、时间间隔、定时器的定义和应用
转载这位博主转载 2021-07-29 11:41:48 · 577 阅读 · 0 评论 -
ubuntu 18.04安装rviz
修改source list,首先备份源列表sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list_backup打开sources.list文件修改sudo vim /etc/apt/sources.list用下面阿里原替换掉文件中所有的内容,保存编辑好的文件deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty main restricted universe multiverse deb http://.原创 2021-07-09 15:43:08 · 5101 阅读 · 0 评论 -
C++ 计算3个地理坐标点之间的夹角 和航点之间的角度
计算3个地理坐标点之间的夹角背景计算3个地理坐标点之间的夹角背景 来了个需求,需要知道大疆OSDK执行WaypointV2Mission时候,航点之间的转向角是顺时针还是逆时针的(一开始以为WaypointV2是随机顺逆旋转到下一个航点的,那么自然想到计算航点之间的角度,然后改变turnmode模式,所以就踏上了自己计算航点之间的角度之路)。计算3个地理坐标点之间的夹角 思考不清楚,以为通过三个GPS位置就能知道航点之间的角度,其实我最终只能通过余弦定理得到夹角的角度,这个角度是(0,180)。原创 2021-06-17 11:05:32 · 1813 阅读 · 1 评论 -
c++ cout 不能正常打印uint8_t
转载于此博主转载 2021-05-07 15:17:28 · 907 阅读 · 0 评论 -
c++ extern 关键字
最近想在ROS系统里面,让多个cpp,可以指定的共享全局变量,因此想到了extern.这篇文章就是extern的用法按照要求来做,发现并不适用于ROS里面,由此作罢,还是用回ROS的msg来存储.或许以后也会用上,先写个记录....原创 2021-06-03 20:06:49 · 113 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04 ROS安装mqtt_bridge
目的:想在ROS里通过订阅和发布方式发送数据到服务器的主题,因此找到了mqtt_bridge。安装步骤:1.注意:1.如果主题是Jzi/Aircraft/MachineNest_1/Sub/ ,它是一层一层包下去的,所以不会显示这个名字。你需要...原创 2021-06-03 19:51:00 · 2661 阅读 · 26 评论 -
ROS运动规划
先看官网:样例在这个文件/home/xxx/catkin_Drone/src/OSDK_ROS/src/dji_osdk_ros/samples/waypointV2_node.cpp飞机type-c连上电脑,电脑打开大疆软件助手,终端`rosrun dji_osdk_ros waypointV2_node即可下载航点任务是为了在终端上显示航点任务。待更新...原创 2021-04-01 20:19:11 · 311 阅读 · 0 评论 -
ROS的CMakeList编写
参考这位博主我的cmakelist包(在/home/xxx/catkin_Drone/src/Flight_Control_ROS/CMakeLists.txt):cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)project(flight_control)find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs sensor_msgs dji_osdk_ros sensor_msg原创 2021-04-01 20:12:22 · 530 阅读 · 0 评论 -
ubuntu 开机启动ROS文件
先启动应用程序里面添加:gnome-terminal -x bash -c " /home/jzi/devsh/gmh_test.sh;exec bash;"tip:需要新建一个终端再运行否则只是后台运行你看不到touch一个sh文件后chmod文件权限。sudo chmod 777 /home/jzi/devsh/gmh_test.shsh文件里面写shell脚本。先source环境,然后循环里面启动roscore,再启动自己的launch节点。#!/bin/bash.原创 2021-03-09 20:29:08 · 484 阅读 · 0 评论 -
频段2.4G和5.8G如何选择
转载于:频段2.4G和5.8G如何选择转载 2021-03-08 00:29:05 · 747 阅读 · 0 评论 -
ROS知识
查看ROS软件包依赖:rospack depends1查看直接依赖,rospack depends查看间接依赖。遇到的问题:1.ROS执行命令rospack depends1 beginner_tutorials 的相关报错与解决方法:https://blog.csdn.net/listen_road_wind/article/details/107846920...原创 2021-01-13 17:39:52 · 1519 阅读 · 1 评论 -
ubuntu16.04 安装 ROS-Kinetic Kame
ubuntu16.04 安装ROSKinetic Kameubuntu18.04安装ROS 的melodic版本(本文不讨论)参考主要这几篇文章:安装步骤参考文章1安装步骤参考文章2解决sudo rosdep init的github源找不到的方法小乌龟演示原创 2020-05-11 10:51:55 · 630 阅读 · 0 评论