LVI-SAM编译指南安装详情

github地址：
https://github.com/TixiaoShan/LVI-SAM

大佬已经在github上列出了详细的步骤了，但在我电脑上还有几处报错，那么在此提供给大家：

本机ros版本kinetic

安装gtsam

wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zip
cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
cd ~/Downloads/gtsam-4.0.2/
mkdir build && cd build
cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
sudo make install -j4

安装Ceres

sudo apt-get install -y libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install -y libatlas-base-dev
wget -O ~/Downloads/ceres.zip https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/archive/1.14.0.zip
cd ~/Downloads/ && unzip ceres.zip -d ~/Downloads/
cd ~/Downloads/ceres-solver-1.14.0
mkdir ceres-bin && cd ceres-bin
cmake ..
sudo make install -j4

下载编译源码

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/TixiaoShan/LVI-SAM.git
cd ..
catkin_make

在我编译的时候报错了，错误如下：

/usr/local/include/gtsam/base/Vector.h:72:1: error: static assertion failed: Error: GTSAM was built against a different version of Eigen
 static_assert(

解决方法：
打开/Downloads/gtsam-4.0.2/CMakeLists.txt文件：在300行左右的if前面加上这样一行：

set(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN ON)

然后编译就应该没有问题了！！

运行launch报错

roslaunch lvi_sam run.launch

这样的话就是缺少依赖了，解决方法如下：

sudo apt-get install ros-kinetic-image-transport
sudo apt-get install ros-kinetic-image-transport-plugins

之后再打开launch我这边就不会报错了！！

但是当我跑bag数据的时候会发现定位出现很大的偏差，目前原因不清楚，只有在/LVI-SAM/launch/include/module_sam.launch中把21行注释了之后会好些，如果各位知道原因也告诉我一下哈：

参考博客：https://blog.csdn.net/moyu123456789/article/details/107058418