LVI-SAM编译指南安装详情

github地址：
https://github.com/TixiaoShan/LVI-SAM

大佬已经在github上列出了详细的步骤了，但在我电脑上还有几处报错，那么在此提供给大家：

本机ros版本kinetic

安装gtsam

wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zip
cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
cd ~/Downloads/gtsam-4.0.2/
mkdir build && cd build
cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
sudo make install -j4