使用ROS编写简单的主题发布者和主题订阅者

ROS官方中文教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/　里面内容都很详细。

这里，简单介绍ROS系统的主要操作步骤：
一、安装并配置ROS环境
教程如下：https://blog.csdn.net/qq_38236355/article/details/97820398

二、创建ROS工作空间（catkin工作空间）
打开终端：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

这样便创建了一个名为catkin_ws的工作空间，可以试着编译它

// 可以不用做，等到最后写完程序再一起编译
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
// 这里catkin_make是ROS特有的，相当于依次调用了cmake和make指令，它会编译src文件夹下的所以工程

三、创建ROS程序包
在catkin_ws工作空间下创建：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

这将会创建一个名为beginner_tutorials的文件夹，这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件，而std_msgs，rospy，roscpp是程序包的三个依赖包。

四、编写发布器节点
切换到之前创建的 beginner_tutorials package 路径下，创建一个src文件夹：

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src

在 src里创建talker.cpp 文件，并将如下代码粘贴到文件内：

  27 #include "ros/ros.h"
  28 #include "std_msgs/String.h"　//调用的ROS现有的消息文件String.msg，可替换成其它消息文件
  29 
  30 #include <sstream>
  31 
  32 /**
  33  * This tutorial demonstrates simple sending of messages over the ROS system.
  34  */
  35 int main(int argc, char **argv)
  36 {
  37   /**
  38    * The ros::init() function needs to see argc and argv so that it can perform
  39    * any ROS arguments and name remapping that were provided at the command line. For programmatic
  40    * remappings you can use