ros编写发布者和订阅者总结---胡春旭

总结：

talker：

首先是头文件，然后主函数中定义节点话题，最后在循环中不断发送数据
中间有地方少了括号，报错可能也会显示说最后一句少括号。
如果报错Invoking “make -j4 -l4” failed，这也可能是代码有问题，网上找错误的文件，发现果然char写成chat，还少了一个分号。

在cmakelist中生成可执行文件的时候填写的只是可执行文件名，同时也是运行节点时最后一个名字。但是不是节点名，从rosnode list可以看出，真正的节点名还是在node定义代码中定义的talker而不是可执行文件名talker1。

如果想要中止节点后还能在同一终端输入指令，需要敲ctrl+z，而不是ctrl+c（订阅者可以）。

listener：

首先是头文件，然后定义回调函数，最后再运行主函数，注意里面不需要while。