[环境搭建十三] 安装PCL库，配置pcl-python

说在前面

本人环境：VS2017+PCL-1.8.1。编辑器为Pycharm。

因为VS含有pcl的依赖，所以不管你用不用VS编写代码，必须在安装PCL之前必须安装VS。

安装所需要的所有的安装包：

1. 安装PCL库

（1）下载PCL安装包

根据自己的编译器环境选择下载win64或者winX32的版本，例如博主下载的VS2017win64版本。

PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2017-win64

pcl-1.8.1-pdb-msvc2017-win64

两个文件。

（2）安装

参考：https://blog.csdn.net/find_god/article/details/101106373

注意：

安装过程中，会弹出OpenNI的安装程序，更改安装路径为你安装的PCL路径下的3rdParty文件夹下的OpenNI2文件夹中。

OpenNI安装完了之后点击确定你会发现PCL要不了几秒钟也就安装成功了。

解压“pcl-1.8.1-pdb-msvc2017-win64”，将解压得到的文件夹中的全部内容，复制到你的PCL安装目录…\PCL 1.8.1\bin中。

PCL安装到此结束。

2. 配置环境变量

我的电脑右键–>属性–>高级系统设置–>高级–>环境变量–>系统变量–>Path–>编辑–>新建

D:\PCL 1.8.1\bin
 
D:\PCL 1.8.1\3rdParty\FLANN\bin
 
D:\PCL 1.8.1\3rdParty\Qhull\bin
 
D:\PCL 1.8.1\3rdParty\VTK\bin
 
D:\PCL 1.8.1\3rdParty\OpenNI2\Tools

重启一下电脑~

3. Python-PCL的配置

注意：不需要在VS中配置环境。

（1）将 python-pcl-master 以ZIP形式下载到本地并解压。

（2）下载Windows Gtk+并解压，将bin目录下的文件拷贝到上一个步骤解压的python-pcl-master文件夹下的pkg-config文件夹中。

（3）进入要安装pcl的虚拟环境

pip install --upgrade pip
pip install cython
pip install numpy

将虚拟环境的路径切换到python-pcl-master 文件夹，输入如下指令配置python-pcl：

python setup.py build_ext -i
python setup.py install

到此整个编程环境就配置好啦！

4.测试代码

将工程目录切换到python-pcl-master\examples\external\matlabplot中，运行test.py文件。

import pcl
import numpy as np
from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D
import matplotlib.pyplot as plt

def main():
    pt = pcl.load('bunny.pcd')

    shape = pt.to_array().transpose()

    fig = plt.figure()
    ax = fig.add_subplot(111, projection='3d')

    x = shape[0]
    y = shape[1]
    z = shape[2]

    ax.scatter(x, y, z, c='r', marker='o')

    ax.set_xlabel('X Label')
    ax.set_ylabel('Y Label')
    ax.set_zlabel('Z Label')

    plt.show()


if __name__ == "__main__":
    # import cProfile
    # cProfile.run('main()', sort='time')
    main()

安装配置成功。