16.04 SLAM环境配置

目录

g++

CMake

Eigen

Sophus

OpenCV

PCL

Ceres库（非共享库）

g2o

Octmap

glog和gflags

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g++

sudo apt-get install g++

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CMake

apt安装

sudo apt-get install cmake

这种方法16.04只能安装3.5版本的  更高版本的需要源码安装

下载CMake——解压缩——打开终端

https://cmake.org/download/

./bootstrap
make -j12
sudo make install

cmake --version
#验证版本

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Eigen

apt安装

sudo apt-get install libeigen3-dev

默认安装到/usr/local/include里(可使用locate eigen3查看位置)，若实际中默认安装到了/usr/include的话，可以对应替换下面命令的相应部分

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include 

搜索不到的时候（Eigen与其他库不同，它是一个由头文件搭建起来的库，Eigen头文件的默认安装位置在“/usr/include/eigen3/”中。在使用时，只需引入Eigen头文件，不需要链接它的库文件，在CMakeLists.txt里添加Eigen头文件的目录。）

#添加头文件
include_directories("/usr/include/eigen3")

 源码安装

http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

查看eigen位置

locate eigen3

卸载eigen

sudo updatedb

locate eigen3

sudo rm -rf /usr/include/eigen3 /usr/lib/cmake/eigen3 /usr/share/doc/libe