最近在琢磨别的事情,Gazebo探索上面进展不大,但也有一些收获,秉承慢慢写的佛系态度记录一下:pigot四足项目的步态改进,前行换成了摆线步态,加入了斜向步态
Gazebo-IMU(惯性测量单元)插件的用法
利用rqt_plot绘制数据验证步态改进的效果
步态改进
简单来说,就是将每一步的足端轨迹规划为一条摆线。摆线轨迹的两端方向垂直于地面,足端与地面在其它方向的冲击力更小,机器人行进更加稳定。摆线
由于我们已经有了四足机器人足端逆解方法,因此规划摆线轨迹没有什么困难。轨迹代码见pig_control功能包的traj_data文件中的forward_gait()函数。详细的参考资料推荐一个:基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制_百度学术xueshu.baidu.com
在该文的3.3节中讲到摆线步态以及优化方法。
惯性测量单元(IMU)插件
惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置,在机器人导航中有着很重要的应用[1]。
Gazebo中提供了IMU插件libgazebo_ros_imu_sensor.so,官方教程十分简单。这里介绍基本的使用步骤:
1. 在模型文件中建立一个link用以放置IMU插件
既可以添加一个单独的link代表IMU传感器,图方便也可以直接固连在已有的link中。在pigot中便直接使用机体连杆body_link放置IMU。
2. 在xacro文件中配置IMU
添加如下代码以配置IMU,一般只需修改的值为想要连接IMU的连杆名称即可。
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