一,启动ROS Master
打开terminal
roscore
二,启动小海龟仿真器
打开第二个终端
rosrun 应用名 结点名
rosrun turtlesim turtlesim_node
三,启动海龟控制结点
打开第三个终端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
可以根据键盘控制小海龟移动方向
四,ROS一些基本操作
1,查看当前的计算图
ROS通过结点来构造图结构,通过结点关系来进行计算
打开新的终端
rqt_graph
当前程序比较简单,所以图的结构也比较简单
2,查看ROS图的结点
rosnode list
3,查看当前ROS程序的所有话题
ROS 程序的结点通过发布话题,其他结点进行订阅话题,就能收到当前话题发布的信息
rostopic list
4,查看某一话题的具体信息
rostopic info /turtle1/cmd_vel
5,查看某一话题发布的消息
rostopic echo /turtle1/cmd_vel
当我们继续键盘控制小海龟时,我们会发现话题发布相关坐标信息
6,发布话题消息
这里我们可以发布/turtle1/cmd_vel话题消息(坐标值),就能实现小海龟的位置改变
rostopic pub 话题名 消息类型
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geomry_msgs/Twist "linear:
x: 2.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0"
运行后发现小海龟会根据我们指定的坐标和角速度值进行运行
7,数据可视化工具rqt_plot
ROS提供数据统计工具,rqt_plot,可以统计相关数据,统计话题中相关数据信息
打开工具
rqt_plot
添加要进行统计的数据
当我们键盘控制小海龟移动时,x,y坐标信息也进行显示