小鱼：移动机器人建图导航仿真做完了,如何移植到真实机器人上？

大家好，我是小鱼。最近来问小鱼问题的同学越来越多了，实在是回答不过来，大家尽量先在我们的鱼群里将问题完整的描述出来，和群友们互相交流问题。

今天说一个很多同学遇到的，也是一位鱼粉问了小鱼很久的问题，所以来说一说，已经完成建图和导航的仿真，接着如何在真实机器人上做建图和导航。

一、搞清楚数据流图

在开始动手在真实机器人上做导航之前，我们要搞清楚整个建图导航的数据流图，也就是建图和导航功能包的输入和输出。

1.1 首先是建图

建图算法有很多种，这里小鱼拿比较常见的gmapping功能包来说。
整体数据流图如下图。

我们观察一下图中gazebo的作用，输入cmd_vel用于控输gazebo中的小车，输出里程计odom、雷达数据scan和小车link之间的关系。

1.2 导航功能包

导航我们一般使用amcl进行定位，move_base进行规划避障。
我们看一下整个导航导航的数据流图，如果我们将整体分为导航和gazebo两个部分。

跟上面的建图时有所不同，我们不需要键盘控制机器人了，而且我们需要建好的地图（通过map_server）作为输入给到导航定位模块。

二、将gazebo替换成你的真实机器人

2.1 真实机器人的建图

假如我们是在真实机器人上进行的建图，就要把gazebo去掉，把gazebo的原本的输出让真实机器人来输出，对gazbeo的输出cmd_vel也变成对真实机器人的输入。
真实机器人建图数据流程图如下：

这个流程看起来就很清晰了，将gazebo换成真实的机器人就行，等下我们再说说一般真实机器人是如何接收cmd_vel控制信息的，又是如何发布odom和scan话题的。

2.2 真实机器人的导航

这个和刚刚的建图如法炮制，直接上图

总结一下可以发现，只要把现在仿真的机器人gazebo干掉，将urdf的link关系改成真实机器人的link关系。然后将真实机器人的数据发布出来，再订阅一个话题cmd_vel话题给真实机器人即可。

三、如何连接真实机器人和建图导航定位程序

这一点做过嵌入式和上位机的同学很清楚（小鱼高中时玩过一段时间单片机，后面大学也搞了下rtos之类的），但是做软件的同学可能就不知道怎么做了，小鱼这里多说两句。

从上面的流程图可以看出来，我们需要真实机器人提供的是里程计信息和雷达信息。

3.1 里程计获取与控制指令的发布

里程计信息获取一般是如下结构。

这个方法其实也有很多，比如走can、串口都是可以。如果你是买的底盘，厂家会提供好通信的接口和线，都是可以直接用的。

我们一般会在ROS端编写一个base_control节点，这个节点具备和嵌入式通信的能力。

3.2雷达信息

雷达信息直接使用厂家的雷达驱动即可拿到对应话题数据。

四、总结

今天小鱼算是把整个结构图都画了出来，导航部分没有展开来说，大家可以使用rqt_graph查看计算图。
如果还有不明白的地方，欢迎关注公众号《鱼香ROS》加入鱼群一起交流。