ROSNATE: rbx1修改全局规划global planner

参考文章：https://www.corvin.cn/858.html

1、修改move_base配置文件

     launch文件：fake_move_base.launch文件

     

  在config中创建move_base_params.yaml

  (我没有修改局部规划，只修改了全局规划，所以base_local_planner还是TrajectoryPlannerROS）

 

在config中创建global_planner_params.yaml

 

2、进行测试导航

     roscore

     roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch （启动机器人）

     roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch （空白地图）

     rosrun rviz rviz -drospack find rbx1_nav/sim.rviz （启动仿真）

     cd ros代码/catkin_ws/src/xrrobot_project/xrrobot/rviz 之后 rosrun rviz rviz -drospack find nvigate.rviz(启动仿真)

3、rviz仿真

   

PS：两个path：一个显示全局规划路线，一个显示局部规划路线，根据topic进行选择

  

 

   

---

刚刚是修改了blank_map地图时全局规划，现在修改有障碍物的空白地图全局规划

总体思路是先看launch文件，然后一层一层看

1、找fake_move_base_map_with_obstacles.launch文件

2、根据include找launch/fake_move_base_obstacles.launch

3、进行修改，在原来的基础上添加

      <rosparam file="$(find rbx1_nav)/config/fake/move_base_params.yaml" command="load" />
      <rosparam file="$(find rbx1_nav)/config/fake/global_planner_params.yaml" command="load" />

     PS：launch文件中有nav_obstacles_params.yaml文件，发现修改了局部规划参数：pdist_scale和gdist_scale

4、测试

---

关于fake_move_base.launch文件中:

costmap_common.yaml为costmap的通用参数设置 ,解释https://blog.csdn.net/luohuiwu/article/details/93653770

配置中的文件的单位通常是米，resolution分辨率，单位meters/cell

---

命令语句: 重新放了地方，运行gloabl_planner

1、roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

2、cd src/rbx1/rbx1_nav/launch/gloabl_planner

3、roslaunch global_move_base_blank_map.launch

4、rosrun rviz rviz -drospack find rbx1_nav/sim.rviz

 

命令语句: 运行bp_planner

1、roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

2、cd src/rbx1/rbx1_nav/launch/bp

3、roslaunch bp_move_base_blank_map.launch

4、rosrun rviz rviz -drospack find rbx1_nav/sim.rviz