运行orbslam的ros版本时出现的问题

1. orbslam_ros的路径问题

比如Error from directory check: /opt/ros/indigo/share/ros/core/rosbuild/bin/check_same_directories.py /home/wf/LearnVIORB-master/Examples/ROS/ORB_VIO
1
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/indigo/share/ros/core/rosbuild/bin/check_same_directories.py", line 46, in <module>
    raise Exception

需要在添加环境变量的.bashrc文件中添加路径，运行 gedit .bashrc

在文件末尾添加 export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/beast/test/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS

之后source ~/.bashrc

2. base_binary_edge.h 等文件error: invalid preprocessing directive，查看base_binary_edge.h之后发现引用的头文件../../config.h没有，在该目录下发现存在文件config.h.in，复制粘贴文件config.h.in，修改为config.h。

3. config.h:4:2: error: invalid preprocessing directive #cmakedefine #cmakedefine G2O_OPENMP 1

 发现g2o的使用出现问题，貌似没有编译进去，对比了build.sh文件和build_ros.sh文件发现build_ros.sh文件中上少了一些东西，比如

cd Thirdpa