ROS路径设置

1.

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

上边创建了工作空间catkin_ws，使用catkin_make即可对工作空间进行构建。catkin_make是重新编译所有的包，如果指定编译某一个包，则可以采用编译ov2slam的方式（https://github.com/ov2slam/ov2slam）：

    cd ~/catkin_ws/src/
    git clone https://github.com/ov2slam/ov2slam.git

    cd ~/catkin_ws/
    catkin_make --pkg ov2slam
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

catkin_make会生成build和devel文件夹，在终端中 source devel/setup.bash会把工作空间路径放入echo $ROS_PACKAGE_PATH，但这只是临时的，关闭当前终端以后就失效。

永久的方法是 ：

echo "source devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2. 使用mkdir build cmake .. make 方式编译的功能包，分两种情况：

（1）是一个独立的ros包，即有 package.xml文件：

echo "source PATH/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

方式将路径加入ros，其中PATH即自己构建的build。

（2） 没有package.xml文件：

sudo gedit ~/.bashrc

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/sqw/Documents/code/ORB_SLAM2/Examples/ROS （要写到ROS这个路径）

source ~/.bashrc

3. 其实最好的方法还是把这些功能包拷贝到~/catkin_ws/src，这样就不用老是进行环境变量的设置了。