ORB-SLAM2+小觅MYNT双目相机深度版 运行

先贴上官方链接：官方链接

系统：Ubuntu18.04＋ROS melodic

1、安装小觅深度版的SDK
我的安装过程：SDK安装

2、安装ROS系统
我的安装过程：ROS系统安装

3、安装ORB-SLAM2的环境依赖、Pangolin、Eigen3、OpenCV。
因为要安装ORB-SLAM2的小觅修改版。所以只要安装好环境配置就好。最好不要安装ORB-SLAM官方版，因为里面缺少一些和小觅相机相关的文件。
我的安装过程：ORB-SLAM2环境安装

4、ORB-SLAM2小觅修改版 安装
打开终端下载：

git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample.git

导入环境变量：添加 Examples/ROS/ORB_SLAM2 路径到环境变量 ROS_PACKAGE_PATH 。
打开新终端：Ctrl+Alt+T。

vim ~/.bashrc

打开 .bashrc 文件后，在最后添加下面命令行。这里要注意路径，因为我把ORB-SLAM2安装到主目录下的，所以路径是/home/hellowu/…。这里home后面跟随的是你个人的用户名。这里就是配置你文件“MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample”下面的内容。

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/hellowu/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample/Examples/ROS

配置完退出后：记得需要

source ~/.bashrc

接下来运行脚本，到MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample文件夹下。打开终端：

chmod +x build.sh
./build.sh
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

这里如果出错，一般就是上面配置环境变量没有配置好。

4、运行双目相机：
到MYNT-EYE-D-SDK文件夹下，打开终端：

make ros
source ./wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynteye_wrapper_d orb_slam2.launch

5、在MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample文件夹下，打开新的终端：

rosrun ORB_SLAM2 mynteye_d_stereo ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./config/mynteye_d_stereo.yaml true /mynteye/left/image_mono /mynteye/right/image_mono

成功,完事。