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本文主要聚焦于APM Rover 4.4.0的避障代码流程，详细梳理了从`rover.cpp`到`mode_auto.cpp`中`navigate_to_waypoint`的执行路径。关键步骤包括依据期望速度计算推力的`calc_throttle`，通过期望航向计算转向的`calc_steering_to_heading`，以及结合航线和避障算法确定航向的`g2.wp_nav.oa_wp_bearing_cd()`。在避障情况下，航向由避障算法决定，否则遵循航线。文章重点解析了避障算法的核心——`_oa_destination`，并介绍了在遇到障碍物时如何调整期望速度。
本文主要聚焦于APM Rover 4.4.0的避障代码流程，详细梳理了从`rover.cpp`到`mode_auto.cpp`中`navigate_to_waypoint`的执行路径。关键步骤包括依据期望速度计算推力的`calc_throttle`，通过期望航向计算转向的`calc_steering_to_heading`，以及结合航线和避障算法确定航向的`g2.wp_nav.oa_wp_bearing_cd()`。在避障情况下，航向由避障算法决定，否则遵循航线。文章重点解析了避障算法的核心——`_oa_destination`，并介绍了在遇到障碍物时如何调整期望速度。
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