ROS通信-小例子

ROS通信-小例子

1、环境

​ ubuntu20.04 + ROS Noetic Ninjemys(http://wiki.ros.org/noetic/Installation)

2、例子（目的是建立talker1和listener1的通信，talker1为发布者，listener1为订阅者）

2.1 cd ~ # 进入用户目录。
2.2 mkdir -p ~/catkin_ws/src # 创建工作空间。
2.3 catkin_create_pkg message std_msgs roscpp # 创建message功能包，message依赖于std_msg，roscpp等package。运行该命令后会生成CMakeLists.txt、include、package.xml、src等文件。如下图所示

2.4 cd ~/catkin_ws/src/message/src # 进入cpp节点创建路径。
2.5 touch talker1.cpp和touch listener1.cpp # 创建两个cpp节点。如下图所示。

​ talk1.cpp代码（代码有不懂的可以去看《ROS机器人上程序设计》的P35页）：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

#include <sstream>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");
  ros::NodeHandle n;

  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {

    std_msgs::String msg;

    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

    chatter_pub.publish(msg);

    ros::spinOnce();

    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }


  return 0;
}

​ listener1.cpp代码：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
  ros::spin();
  return 0;
}

​ 2.6 修改~/catkin_ws/src目录下的CMakelist.txt文件，加入

add_executable(talker1 src/talker1.cpp)
target_link_libraries(talker1 ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(listener1 src/listener1.cpp)
target_link_libraries(listener1  ${catkin_LIBRARIES})

四行代码即可。如下图所示。

2.7 cd ~/catkin_ws，然后运行catkin_make进行编译。如下图所示为编译成功。

​ 2.8 编译成功后，会在~/catkin_ws/devel/lib/messager目录下生成talker1和listener1两个可执行文件。

​ 2.9 另起一个终端，运行roscore
​ 2.10 再另起两个终端运行，先运行./talker1发布节点到topic，再运行./listener1订阅该节点。至此即完成ROS通信过程。如下图所示。